| Coa | |
| 一、仿真平台基本协议（全流程通用） | |
| Ctrl | |
| DDS | |
| Log | |
| 外部控制开发中常用数据类型与接口映射表 | |
| MQTT | |
| NS | |
| RflySim 默认端口 & 串口分配机制 | |
| ROS | |
| Sensor | |
| 3DOutput | |
| 6DOF模块（外层） | |
| ADC and Serial | |
| AUX_output—辅助PWM模块 | |
| Bat脚本使用参考 | |
| Battery_measure—电源传感器模块 | |
| binary_logger—数据记录模块 | |
| MATLAB命令行接口 | |
| 力和力矩计算（外层） | |
| 多旋翼电机响应模块 | |
| CtrlInputAPIs | |
| 载具运动仿真控制接口例程 | |
| ESC_ALL | |
| ExamplePrintFcn—打印函数示例 | |
| 地面模型 | |
| HIL16CtrlsNorm—硬件在环16维归一化控制信号模块 | |
| HIL16CtrlsPWM—硬件在环16维PWM控制信号模块 | |
| Input_rc—遥控器输入模块 | |
| InputRcCali—校准遥控器PWM模块 | |
| InputRcNorm—遥控器信号归一化模块 | |
| LIFTDRAG_ALL（外层） | |
| Miscellaneous Utility Blocks | |
| MOTOR_ALL（外层） | |
| Msg2SimulinkAPI—rfly_ctrl消息不同ID数据输出模块 | |
| OffboardAdvCtrlAPI—Offboard模式高级控制模块 | |
| OffboardAttCtrlAPI—Offboard模式姿态控制模块 | |
| OffboardPvaCtrlAPI—Offboard模式下控制方式切换控制模块 | |
| OffCtrlMsgAll—Offboard模式相关控制消息 | |
| ParamUpdate—自定义存储类参数更新模块 | |
| PosVelAttAll—载具状态量获取模块 | |
| PWM_output—电机PWM模块 | |
| PX4FaultInParamsSend——打包发送UDP数据到30100++2端口 | |
| PX4SILIntFloatSend——打包发送UDP数据到30100++2端口 | |
| RCOverCtrlAPI—遥控器手动控制信号的覆盖模块 | |
| Read ADC Channels—输出外部ADC的输入 | |
| RePX4Block—在线屏蔽PX4输出模块 | |
| 载具运动仿真初始化接口例程 | |
| RflySim APIs | |
| RflySim Model | |
| RGB_LED—LED灯 | |
| sensor_combined—传感器组合模块 | |
| SensorOutput | |
| Sensors and Actuators | |
| Serial—串行通信模块 | |
| SimulinkMBDAPI | |
| Speaker_Tune—蜂鸣器模块 | |
| TorqueThrustCtrls—力和力矩控制信号模块 | |
| UDP_20100_PX4SilRecv—监听UDP20101++2系列端口 | |
| UDP_30100_TrueSimRecv——监听UDP30101++2系列端口读取载具模型仿真真值 | |
| UDP_40100_RflyPx4Recv——监听UDP40101++2端口读取自定义飞控uORB消息 | |
| MavLink消息仿真通信模式设置 | |
| uORB Read and Write | |
| uORB Read Async—获取与uORB Topic相关的数据 | |
| uORB Read Function-Call Trigger—uORB消息读取回调函数触发模块 | |
| uORB Write Advanced—uORB消息数据发布接口高级模块 | |
| uORB Write Advanced_dai—uORB消息数据发布接口进阶模块 | |
| uORB Write—uORB消息数据发布接口模块。 | |
| vehicleattitude—姿态数据模块 | |
| vehiclegps—GPS数据模块 | |
| 一、自动测试平台文件结构与功能说明 | |
| BatteryFaultModel模块（外层） | |
| Environment FaultModel模块 | |
| FailModel模块（外层） | |
| FaultParamsExtract模块 | |
| GPSFault模块 | |
| Motor FaultModel模块 | |
| RflySim phm | |
| Prop FaultModel模块 | |
| SensorFault模块 | |
| AutoFirmwareAPI | |
| Full_data_decoder——解码模块 | |
| HighLevelMode | |
| Offboard_full——编码模块 | |
| pos_ned_full——编码模块 | |
| real_data_decoder——解码模块 | |
| RealCtrl28D——控制接口 | |
| RflySerialRaw——通信模块 | |
| RflyUdpFast——通信模块 | |
| RflyUdpMavlink——通信模块 | |
| RflyUdpRaw——通信模块 | |
| RflyVrpnRecv——通信模块 | |
| Simple_data_decoder——解码模块 | |
| SimpleCtrl4D——控制接口 | |
| RflySim Swarm | |
| vel_body_full——编码模块 | |
| vel_ned_full——编码模块 | |
| vrpn_data_decoder——解码模块 | |
| 3DAssets | |
| foliage.MaxTrianglesToRender（植被类模型三角面渲染数量） | |
| HighResShot（自定义尺寸截图） | |
| r.ForceLOD（LOD点面数） | |
| r.MipMapLODBias（纹理层级偏差） | |
| r.PostProcessAAQuality（抗锯齿质量） | |
| r.ScreenPercentage（渲染分辨率百分比） | |
| r.SetNearClipPlane（视口近裁剪面） | |
| r.setRes（设置显示分辨率） | |
| r.ShadowQuality（阴影质量） | |
| r.Streaming.PoolSize | |
| RflyCameraFovDegrees(float degrees)（设置视域） | |
| RflyCameraPosAng(float x, float y, float z, float roll, float pitch, float yaw)（重设相机） | |
| RflyCameraPosAngAdd(float x, float y, float z,float roll,float pitch,float yaw)（偏移相机） | |
| RflyCesiumOriPos(double lat, double lon, double Alt, double SolarTime)（修改地图原点） | |
| RflyChange3DModel(int CopterID, int veTypes=0)（修改Copter样式） | |
| RflyChangeMapbyID(int id)（根据ID切换地图） | |
| RflyChangeMapbyName(String txt)（根据名称切换地图） | |
| RflyChangeVehicleSize(int CopterID, float size=0)（调整Copter尺寸） | |
| RflyChangeViewKeyCmd(String key, int num)（模拟快捷键） | |
| RflyClearCapture(int seqID)（清空图像缓存） | |
| RflyDelVehicles(FString CopterIDList)（清除Copter） | |
| RflyDisableVeMove(FString CopterIDList, int disable)（拒收指定Copter数据） | |
| RflyEnImgSync(int isEnable)（切换传图模式） | |
| RflyLoad3DFile(FString FileName)（执行TXT脚本） | |
| RflyMoveVehiclePosAng(int CopterID, int isFitGround, float x, float y, float z, float roll, float pitch, float yaw)（偏移Copter） | |
| RflyReqObjData(int opFlag, FString objName, FString colorStr)（指定回传数据） | |
| RflyReqVehicleData(FString isEnable)（激活数据回传） | |
| RflyScanTerrainH(float xLeftBottom(m), float yLeftBottom(m), float xRightTop(m), float yRightTop(m), float scanHeight(m), float scanInterval(m))（扫描地形） | |
| RflySetActuatorPWMs(int CopterID, float pwm1, float pwm2, float pwm3, float pwm4, float pwm5, float pwm6, float pwm7, float pwm8)（触发蓝图接口，该功能仅限个人高级版以上） | |
| RflySetActuatorPWMsExt(int CopterID, float pwm9, float pwm10, float pwm11, float pwm12, float pwm13, float pwm14, float pwm15, float pwm16, float pwm17, float pwm18, float pwm19, float pwm20, float pwm21, float pwm22, float pwm23, float pwm24)（触发扩展蓝图接口，该功能仅限个人高级版以上） | |
| RflySetCopterLine(int CopterID, FString colorStr)（定义轨迹颜色） | |
| RflySetIDLabel(int CopterID,FString Text, FString colorStr, float size)（设置CopterID标签处显示） | |
| RflySetMsgLabel(int CopterID, FString Text, FString colorStr, float size, float time, int flag)（设置CopterID标签下方显示） | |
| RflySetPosScale(float scale)（全局缩放） | |
| RflySetVehiclePosAng(int CopterID, int isFitGround, float x, float y, float z, float roll,float pitch, float yaw)（重设Copter） | |
| RflyShowTextTime(String txt, float time)（显示文本） | |
| sg.PostProcessQuality（后处理质量） | |
| sg.TextureQuality（纹理质量） | |
| slomo （修改运行速度） | |
| stat Engine（显示帧数，时间，三角面数等） | |
| stat fps（显示更新率） | |
| stat game（显示各进程Tick反馈时间） | |
| stat gpu（显示帧GPU统计） | |
| stat rhi（显示GPU上的消耗细则） | |
| stat scenerendering（显示Drawcall） | |
| stat unit（显示各类消耗） | |
| t.Maxfps（限制帧率） | |
| FreeVersion3DModel | |
| FreeVersionMaps | |
| FullVersion3DModel | |
| FullVersionMaps | |
| B（切换聚焦Copter）： | |
| C（切换当前Copter样式）： | |
| D（显/隐Copter数据）： | |
| ESC（清除Copter）： | |
| F1（帮助）： | |
| F2（三维资源索引）： | |
| H（隐/显所有屏幕文字）： | |
| I+数字（切换局域网屏蔽状态，该功能仅限完整版以上）: | |
| M（切换地图）： | |
| 鼠标左键按下拖动（调整视角角度）： | |
| N（切换上帝视角）： | |
| O+数字*（生成@ref "_ClassID（模型类别ID）" "ClassID"为“*”的物体）： | |
| P（激活碰撞引擎） | |
| S（显/隐CopterID）： | |
| T（开/关Copter轨迹记录）： | |
| V（切换跟随视角）： | |
| RflySim3D场景所需文件 | |
| 快捷键索引 | |
| 三维场景仿真控制接口例程 | |
| 三维地图服务器接口例程 | |
| 视觉图像数据仿真传输模式设置 | |
| 深度转点云 | |
| 深度相机 | |
| 鱼眼相机 | |
| 灰度图像传感器 | |
| 红外灰度图 | |
| 激光雷达传感器分类 | |
| 仿Livox mid360激光雷达 | |
| 仿Livox mid40激光雷达 | |
| 传统机械式激光雷达（输出点云为世界坐标系） | |
| 传统机械式激光雷达（输出点云为激光雷达坐标系） | |
| 光流传感器 | |
| 仿真吊舱 | |
| 测距传感器 | |
| 可见光RGB 图像传感器 | |
| 简易雷达传感器 | |
| 简易视觉传感器（Yolo） | |
| 分割图 | |
| 热力分割图 | |
| <strong>声音传感器</strong> | |
| TypeID | |
| VisionAPIs | |
| 1.支持的外部传感器类型 | |
| 待办事项列表 | |
1.11.0