功能	用于将控制指令和控制量打包成可以通信的格式
参数
Select channels to control	- 选择要控制的通道，包括以下选项： 1. x, y, z: 位置（单位：米）。 2. vx, vy, vz: 速度（单位：米/秒）。 3. ax, ay, az: 加速度（单位：米/秒²）。 4. yaw: 期望的欧拉角（单位：弧度，范围：-π到+π）。 5. yawspeed: 绕NED框架Z轴的角速度（单位：弧度/秒）。
Simulate Rcc Direct	- 勾选后，模块将发送RCC信号给飞行器，信号关系为：[vx, vy, vz, yawspeed] -> [ch1, ch2, ch3, ch4]。用户的[vx, vy, vz, yawspeed]范围在[-1, 1]之间，模块会自动将其映射到[1000-2000]。
Enable Force	- 勾选后，`ax, ay, az`将被视为力（而非加速度）。
Sample Time (s)	- 模块的采样时间，单位为秒。
输入
isEnCtrl是否使能控制	该信号可由“模式控制”模块生成EnableControl，也可自定义。当没有使能控制时该模块所有输出信号都为0。当该模块用作位置控制时，可能需要自定义isEnCtrl而不是使用“模式控制”模块生成的EnableControl。因为在进入Offboard并解锁后，设为位置0可能让飞机产生运动，这在室内多机时一定有飞机位置不为0。这种情况下，需要在解锁后就使能控制并将飞机当前位置作为指令传递给飞机。所以，在集群控制时建议优先使用速度控制模式，这样上层控制程序更方便操作。
cmd控制指令	该模块一定来自于“模式控制”模块。该指令传入“Offboard PVA”模块后，会进一步加工，例如会添加MAVLINK协议中SendPositionTarget相关的标志。
Ctrls四维控制输入	四维控制输入将会被如何解析取决于该模块配置界面的设置。双击该模块可进入配置界面。虽然理论上可以任意勾选各个选项，但为了保持无人机稳定，勾选选项是有约束的。无人机的X、Y、Z和偏航四个自由度中，每个自由度都必须勾选一个量。也就是说，x、vx、ax中必须勾选一个，类似的Y和Z也是如此。对于偏航，必须在yaw和yawrate中选择一个勾选。如果“Simulate Rcc Direct”被勾选，那么四维控制信号将被解析为模拟遥控器信号。用户的输入仍然是[-1, 1]，模块会自动映射到1000-2000的PWM波。当使能加速度控制时，如果“Enable Force”被勾选，那么加速度将被解析为力。
输出	28维double型向量，将控制数据输出给通信模块（如RflyUdpMavlink）

最后，总结一下该模块的使用要点：1）根据需要在配置界面中勾选合适的控制指令，无人机的X、Y、Z和偏航四个自由度中，每个自由度都必须勾选一个量。2）isEnCtrl在位置控制多机时需要自定义，以保证正确的行为。

**功能**：

RealCtrl28D 模块用于在NED本地坐标框架下执行offboard控制，允许控制飞行器的位置、速度、加速度以及姿态角和角速度。
该模块支持模拟RCC直接控制和力控制选项，使其适用于各种控制场景。

**使用场景**：

在飞行控制系统中用于执行高级控制算法，通过控制飞行器的多维度参数来实现复杂的飞行任务。

使用示例：[安装目录]\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm\1.BasicExps\e1_RflyUdpSwarmExp\index.html