模式控制模块在仿真与实飞下使用完全相同，如图 2所示。“模式控制”模块是为初学者进行基本的飞行控制提供一些安全保障，例如在没有切换到Flying模式前，飞机不会接收用户设置的位置和偏航等值，这样即便用户没有按正确操作复原位置也不会在起飞时就发生异常。设计该模块时，同时考虑了兼容一些用户未来可能增长的需求。如初学者用户可能只需要进行位置控制，但随着学习的不断加深，需要进行速度和加速度控制，该模块也支持速度和加速度控制。“模式控制”模块包含5个输入和一个总线输出。

（1） **指令输入cmd**。指令输入必须通过“模式切换”模块生成。该模块会对输入的指令进行进一步加工，以使得系统更加稳定可靠。如发送Offboard指令、解锁指令、上锁指令，理论上只需要发送一次。但实际发送过程中可能出现丢包等现象，当指令需要发送多次。但如果指令发送的频率过高，可能导致网络拥塞或者触发飞控故障。该模块默认情况下会按1s的时间间隔发送指令，这样既可以保证指令发送的可靠性，又不会造成网络拥塞。结合“模式切换”模块，当旋钮放置在某个模式时，意味着用户想发送该指令。首次将旋钮切换到相应模式时，会立即发送一次指令，下一次发送指令会在1s之后。另一方面，该模块会根据指令的情况决定控制量的值。例如在非Flying模式下，不会接收外部输入的期望位置或速度等。

（2） **控制模式mode**。当前仅支持三种控制模式，当mode=1时，处于位置模式，输出总线中xd、yd、zd和yawd有效。当mode=2时，处于速度控制模式，输出总线中vxd、vyd、vzd和yawrated有效。当mode=3时，处于加速度控制模式，accxd、accyd、acczd和yawrated有效。

（3） **控制输入ctrls**。在集群控制中一般期望控制指令尽可能的简短，所以一般情况使用前四位作为输入。但考虑到后期的可扩展性，ctrls总共预留了16维，可支持复杂的控制。用户使用时只需指定前4维的值，后面12维指定为0即可。至于前面四维数据如何解析，有mode的值进行控制。如mode=1时，处于位置模式，前四维数据分别解析为xd、yd、zd和yawd。

（4） **起飞高度takeoff_height。**起飞高度是指当用户将“模式切换”模块旋转到起飞时，飞机将自动起飞到的高度。该高度以向下为正，与无人机的NED坐标系兼容。在室内场景下，建议默认高度为1m，即在MATLAB中设置数值为-1。

（5） **飞机状态校验是否通过check_pass。**在后文即将介绍的RflyUdpMavlink模块中，会自动对无人机的状态进行校验，最终通过一个标志传递给MATLAB程序。check_pass的设计正是为了使用该标志，当无人机没有校验通过时不应该执行任何控制指令。如果check_pass为未通过，该模块的所有输出都将为0。在多机场景下，有一架飞机未校验通过，那么就不会执行任何控制指令。

模式控制模块

“模式控制”模块的输出是一个总线，MATLAB在从总线中提取数据时会显示总线中有哪些类型的数据，这样可以便于用户选择所需要的数据。总线中具体包含的数据，如下表所示。

最后总结一下该模块的使用要点1）接收的指令必须来自“模式切换”模块。2）控制量模式mode只有等于1时是相对安全的，直接控制速度需要使用者有较好的操控技术，控制加速度则需要进行程控。