一、故障标识符（FaultID）与故障参数

故障ID	故障类型	故障参数
123450	电机执行效率故障	#1-#x号电机执行效率比（0~1）
123451	螺旋桨故障	#1-#x号螺旋桨执行效率比（0~1）
123452	电池失效故障	无
123453	低电压故障	电压失效比（0~1）
123454	低电量故障	电量失效比（0~1）
123455	负载故障	重量泄露比（0~1）
123456	负载漂移故障	重量泄露比+x,y,z的泄露因子（0~1）
123457	负载泄露故障	重量泄露比+泄露因子(0~1)
123458	常风故障	X,y,z轴的风速
123459	阵风故障	阵风强度+风到达时间
123540	紊流风故障	紊流风强度
123541	切向风故障	切向风强度
123542	加速度计噪声干扰	噪声增益
123543	陀螺仪噪声干扰	噪声增益
123544	磁力计噪声干扰	噪声增益
123545	气压计噪声干扰	噪声增益
123546	GPS故障	噪声增益+3D方式+星数

二、故障注入协议

RflySim 平台针对模型故障设计了一套**标准化的故障注入协议**，支持多模块解耦、结构化注入。

1.标准化接口格式

故障通过统一接口传入模型，采用如下两组变量：

变量名	类型	长度	说明
inSILInts	int32[]	8	故障标识符（Fault ID），用于类型选择与定位
inSILFloats	float32[]	20	故障参数（Fault Params），用于设置故障严重程度

• 每个故障可对应 **唯一的 Fault ID**；
• 每个 FaultID 可带 **最多两个参数**（例如注入电机效率、传感器噪声等）；
• 无故障注入时，模块应返回正常状态，不影响系统运行。

2. 注入逻辑

注入逻辑示意图

3. 示例解析

• 例1：单故障注入（电机故障） 故障 ID：123450，参数：[1, 0.8, 0.5, 1]，表示四个电机效率。

  inSILInts   = [123450, 123450, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
  inSILFloats = [1, 0.8, 0.5, 1, 0, 0, ..., 0]  // 补齐为20维

• 例2：多故障联合注入（电机+加速度计） 电机 ID：123450（参数4个），加速度计 ID：123544（参数1个）

  inSILInts   = [123450, 123450, 123544, 0, 0, 0, 0, 0]
  inSILFloats = [1, 0.5, 0.2, 0.7, 5, 0, ..., 0]