UDP_30100_TrueSimRecv——监听UDP30101++2系列端口读取载具模型仿真真值

功能	监听UDP30101++2系列端口读取载具模型仿真真值
参数
CopterID	- 飞机ID，用于标识需要控制或监听的特定飞机。
Sample Time (s)	- 模块的采样时间，单位为秒。
输入	UDP打包封装的结构体为
	typedef struct _netDataShort {
	TargetType tg; //目标端口 uint32
	int len; //这个长度为传输结构体长度，目前是200
	char payload[192]; //这里面前152位存放了SOut2Simulator结构体数据，后面的40位保留
	}netDataShort;
输出	实际要传输的模型仿真真值结构体如下
	% //FULL完整模式，输出到RflySim3D的数据 % struct SOut2Simulator { % int checksum; // 校验码123456789，必须设定为本值，才会认为是有效数据 % int copterID; //飞机ID序号 % int vehicleType; //载具样式ID，对应UE的XML中ClassID % int reserv; //备用标志位，Int型，将来用于表示碰撞、或大地图等标识 % float VelE[3]; //速度，北东地，单位米/s % float AngEuler[3]; //欧拉角，滚转俯仰偏航，单位弧度 % float AngQuatern[4]; //姿态四元数向量，w x y z % float MotorRPMS[8]; //执行器偏转量或转速，旋翼类对应RPM转每分 % float AccB[3]; //载具机体FRD坐标系下加速度 % float RateB[3]; //载具机体FRD坐标系下角速度，pqr，单位rad/s % double runnedTime; //时间戳，仿真开始为0时刻。 % double PosE[3]; //北东地位置，单位米，z向下为正 % double PosGPS[3]; //载具纬度、经度、高度向量，单位度和米，高度向上为正 % }; % // Python解码标识4i24f7d，数据长度168字节
使用示例	【安装目录】\RflySimAPIs\4.RflySimModel\0.ApiExps\3.ExtCtrlAPI\2.ExtCtrlAPI-UDP30100\Readme.pdf

模块实现详解：【安装目录】\RflySimAPIs\4.RflySimModel\0.ApiExps\3.ExtCtrlAPI\Intro.pdf