| 功能 | 该模块计算载具运动时，受控动力系统提供的力和力矩 |
| 参数 | |
| 输入 | |
| input_reference | 为经过ESC模块处理后的控制信号，ControlRef中的电机转速控制类型信号输入至该电机模块。 |
| Windb | 从Environment Model Bus外部输入，代表机体相对风的速度，为1x3矩阵变量。 |
| wb | 从6DOF Bus外部输入，代表机体转动角速度。 |
| 输出 | |
| FM | FM为6维向量。电机产生的力和力矩，已经做了变换，都是机体坐标系下的数值（Gazebo世界坐标为前左上，机体坐标系为前右下，也已做了变换）。 |
1.11.0
