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功能	RflyUdpFast 模块用于与多个CopterSim实例进行快速数据通信和控制。支持全数据（FullData）模式和精简数据（SimpleData）模式，适合控制大量无人机并获取它们的实时反馈。
参数
	IP Address：设置CopterSim所在电脑的IP地址。默认值为“127.0.0.1”。当需要控制远程电脑上的CopterSim时，需填写目标电脑的IP地址。
	Vehicle Number：指定需要连接的CopterSim实例数量。输入一个整数n，模块将生成n对输入和输出端口来控制相应数量的无人机。
	CopterID List：设置仿真中的飞机ID列表。用一个向量表示本模块仿真的飞机数量及其对应的序号。例如，[1:5] 表示仿真前五个飞机，或[6:10] 表示仿真第6到10个飞机。
	UDP Mode：选择通信模式，分为FullData（完整模式）和SimpleData（精简模式）。FullData模式适用于数据更全面、飞机数量较少的情况；SimpleData模式适用于数据更精简、飞机数量较多的场景。
	GPS Orin：设定GPS坐标原点。用于解算每个飞机的GlobalPos（全局位置），该坐标与CopterSim软件中的PosE一致，通常用于大规模集群仿真时的全局位置计算。
	Sample Time：设定模块的采样时间，确保与Simulink仿真时间匹配。
输入	根据选定的UDP Mode，模块接收不同维度的输入向量，用于控制各个无人机的飞行行为。
FullData模式输入	输入15维的double型向量，包含以下内容：
	第1维：time_boot_ms - 当前时间戳（通常填0）。
	第2维：copterID - 飞机ID（通常填1）。
	第3维：type_mask - 输入控制模式，对应MAVLink的Offboard定义。
	第4维：coordinate_frame - 坐标系模式，对应MAVLink的Offboard定义。
	第5~15维：ctrls[11] - 3维期望位置（pos），3维期望速度（vel），3维期望加速度（acc），1维期望偏航角（yaw），1维期望偏航角速度（yawRate）。
SimpleData模式输入	输入5维的double型向量，包含以下内容：
	第1维：ctrlMode - 控制模式标志位。0: 地球速度控制模式（Earth Vel）；1: 机体速度控制模式（Body Vel）；2: 地球位置控制模式（Earth Pos）；3: 机体位置控制模式（Body Pos）。
	第2~5维：控制信号，具体内容取决于ctrlMode的值。如果ctrlMode=0，表示地球坐标系下的vx, vy, vz速度+偏航速率yawRate；如果ctrlMode=1，表示机体坐标系下的vx, vy, vz速度+偏航速率yawRate；如果ctrlMode=2，表示地球坐标系下的x, y, z位置+偏航信号yaw；如果ctrlMode=3，表示机体坐标系下的x, y, z位置+偏航信号yaw。
输出	模块根据UDP Mode输出不同维度的反馈数据，代表每个无人机的状态信息。
FullData模式输出	输出28维的double型向量，包含以下内容：
	第1~3维：gpsHome[3] - Home点的经纬高坐标。经纬度需除以1e7，高度需除以1e3以得到m为单位的值。
	第4~6维：AngEular[3] - Pixhawk估计得到的姿态欧拉角（单位：弧度）。
	第7~9维：localPos[3] - 以gpsHome为原点的相对北东地位置向量（单位：m，z轴向下为正）。
	第10~12维：localVel[3] - 北东地的运动速度向量（单位：m/s）。
	第13~15维：GpsPos[3] - 实时的GPS位置，与gpsHome相同的单位。
	第16~18维：GpsVel[3] - GPS速度，需除以100得到m/s为单位的速度。
	第19维：time_boot_ms - 上电时间（单位：ms）。
	第20维：copterID - 飞机ID。
	第21维：relative_alt - GPS相对高度，需除以1000得到m为单位的高度。
	第22维：hdg - GPS航向角，需除以1000得到0~360度范围的角度。
	第23维：satellites_visible - 可见卫星数量。
	第24维：fix_type - 定位精度类型。
	第25维：reserveInit - 保留位，int类型。
	第26维：pos_horiz_accuracy - 水平定位精度（单位：m）。
	第27维：pos_vert_accuracy - 垂直定位精度（单位：m）。
	第28维：reserveFloat - 保留位，float类型，未启用。
SimpleData模式输出	输出12维的double型向量，包含以下内容：
	第1~3维：GlobalPos[3] - CopterSim全局位置（单位：m），根据飞机的GPS坐标解算得到，以UE地图的坐标中心为原点。
	第4~6维：AngEular[3] - Pixhawk估计得到的姿态欧拉角（单位：弧度）。
	第7~9维：localPos[3] - 以gpsHome为原点的相对北东地位置向量（单位：m，z轴向下为正）。
	第10~12维：localVel[3] - 北东地的运动速度向量（单位：m/s）。

使用示例：[安装目录]\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm\1.BasicExps\e1_RflyUdpSwarmExp\index.html