**输入端口**：

1. CopterID：
   • **类型**：整型（uint8）
   • **描述**：无人机的唯一标识符，用于区分多台无人机。
2. enPos、enVel、enAcc、enForce、enYaw、enYawrate：
   • **类型**：布尔型（boolean）
   • **描述**：分别用于启用位置、速度、加速度、力、航向角和航向角速度的控制模式,汇总为一维type_mask 。
3. FrameIndex：
   • **类型**：整型（uint8）
   • **描述**：坐标系索引，用于指定控制信号的参考坐标系，例如 MAV_FRAME_LOCAL_NED、MAV_FRAME_BODY_FRD，选择其一作为一维coordinate_frame。
   • 

1. Pos、Vel、Acc、Force、Yaw、Yawrate：
   • **类型**：均为3维浮点型（double）数组
   • **描述**：控制量包括位置、速度、加速度、力、航向角和航向角速度
2. type_mask 和 frame_index：
   • **类型**：浮点型（double）
   • **描述**：分别用于指定目标类型和帧索引。

**输出端口**：

1. Offboard_bytes：
   • **类型**：8维double型字节数组
   • **描述**：生成的 MAVLink 消息，包含控制命令数据。

使用示例：[安装目录]\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm\1.BasicExps\e1_RflyUdpSwarmExp\index.html