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RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
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| 类别 | MAVLink 消息 | MAVROS 话题/服务 | 功能说明 |
|---|---|---|---|
| 状态与位置信息 | HEARTBEAT | /mavros/state | 系统状态（连接、飞行模式、是否解锁） |
SYS_STATUS | /mavros/battery | 电池电量、电源状态、传感器状态 | |
GPS_RAW_INT | /mavros/global_position/raw/fix | GPS 原始数据（经纬度、卫星数等） | |
GLOBAL_POSITION_INT | /mavros/global_position/global | 全球位置（GPS+高度）及姿态 | |
LOCAL_POSITION_NED | /mavros/local_position/pose | 本地 NED 坐标下的位置与姿态信息 | |
ATTITUDE | /mavros/imu/data | 四元数姿态数据（IMU 解算结果） | |
| 控制命令 | COMMAND_LONG | /mavros/cmd/command | 常规控制命令（如返航、起飞、复位） |
SET_MODE | /mavros/set_mode | 设置飞行模式（如 OFFBOARD, AUTO.MISSION 等） | |
MANUAL_CONTROL | /mavros/rc/override | 模拟遥控器控制 | |
RC_CHANNELS_OVERRIDE | /mavros/rc/override | 直接覆盖遥控器通道 | |
| 参数管理 | PARAM_REQUEST_LIST | /mavros/param/get | 获取参数列表或特定参数值 |
PARAM_SET | /mavros/param/set | 设置 PX4 参数 | |
| 任务管理 | MISSION_REQUEST_LIST | /mavros/mission/pull | 下载当前任务列表 |
MISSION_ITEM_INT | /mavros/mission/push | 上传任务航点 | |
| 传感器数据 | HIGHRES_IMU | /mavros/imu/data | 高精度 IMU 数据（加速度、角速度、磁力计） |
RAW_IMU | /mavros/imu/data_raw | 原始 IMU 数据（未滤波） | |
OPTICAL_FLOW | /mavros/px4flow/raw/optical_flow_rad | PX4Flow 光流传感器估计运动速度 | |
| 控制输出 | POSITION_TARGET_LOCAL_NED | /mavros/setpoint_position/local | 设置局部位置控制目标（位置/速度） |
SERVO_OUTPUT_RAW | /mavros/actuator_control | 控制 PWM 输出通道（电机、舵机等） | |
| 系统状态信息 | STATUSTEXT | /mavros/diagnostics | 系统信息输出或状态诊断 |
TIMESYNC | /mavros/time_reference | Companion Computer 与飞控时间同步 |
1.11.0