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功能	该模块包含了负载故障模块以及故障模型模块。负载故障模块用于表示负载故障类型以及对应的故障参数（如：LoadFall负载掉落故障、LoadShift负载漂移故障、LoadLeak负载泄露故障）；故障模型模块用于计算由于模型故障(包括LoadFall负载掉落故障、LoadShift负载漂移故障、LoadLeak负载泄露故障)引起的质量和惯性矩的变化。
参数
uavMass	无人机的总质量
uavR	无人机的某个特定参考半径或距离，用于计算移动质量的偏移。
isLoadFall	bool布尔值，指示是否发生负载掉落故障。
LoadFallParams	数组，包含负载掉落故障的参数。
isLoadShift	bool布尔值，指示是否发生负载漂移故障。
LoadShiftParams	数组，包含负载漂移故障的参数。
isLoadLeak	bool布尔值，指示是否发生负载泄露故障。
LoadLeakParams	数组，包含负载泄露故障的参数。
dcm	方向余弦矩阵，用于将载荷移动引起的力转换到无人机坐标系中。
uavlostMass	方向余弦矩阵，用于将载荷移动引起的力转换到无人机坐标系中。
uavlostJ	无人机由于载荷掉落、移动或泄漏损失的惯性矩矩阵（3x3矩阵）。
deltaM	由于载荷移动引起的力矩变化（3x1向量）。
输入
6DOF Bus1	将简易环境模型和刚体六自由度模型的输出封装在总线中。
ModelParam.uavMass	无人机的总质量。
ModelParam.uavR	无人机的某个特定参考半径或距离，用于计算移动质量的偏移。
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
输出
Fail Model Bus1	将uavMass，uavJ，deltaM ，uavR封装在总线中。

负载故障模块（内层）

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功能	负载故障模块用于表示负载故障类型以及对应的故障参数。（如：LoadFall负载掉落故障、LoadShift负载漂移故障、LoadLeak负载泄露故障）inSlLInts的每一位，对应了inSlLFloats的两位数字，用于将故障参数传进来。
	123452为负载掉落故障ID(1个故障参数，重量泄露比)；123456为负载漂移故障ID(4个故障参数，重量泄露比，x，y，z的漂移因子)；123457为负载泄露故障ID(2个故障参数，1个重量泄露比，1个泄露因子)；注:如果没有新的故障注入进来，FaultParamsExtract会保持上一时刻的值。
输入
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
LoadFallFaultID	负载掉落故障的唯一标识密钥
LoadShiftFaultID	负载漂移故障的唯一标识密钥
LoadLeakFaultID	负载泄露故障的唯一标识密钥
输出
LoadFaultParam	将负载掉落，负载漂移，负载泄露故障参数（hasFault，FaultParam ）封装在总线中。

FaultParamsExtract模块（内内层）

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具体参考**同目录下的FaultParamsExtract说明文档**