特性	传统机械式激光雷达	Livox Mid-360
扫描方式	机械旋转	混合固态技术
水平视场角	360°	360°
垂直视场角	10°-30°	59°
点云密度	高线数时高密度（线性扫描）	随积分时间增加，逐渐提高（非线性扫描）

mid360激光雷达输出

1. 功能概述

1.1 支持的功能操作

传感器输出

输出稠密点云数据，直接映射到世界坐标系。

动态实时更新，点云分布具有非重复性，适合长时间扫描覆盖的应用场景。

提供高效、高覆盖率的点云数据，支持复杂环境的精准感知。

应用场景

**无人机测绘与建模**：提供高覆盖率点云数据，用于生成地形图、三维建模。

**自动驾驶环境感知**：实时点云采集，用于障碍物检测和路径规划。

**机器人导航与SLAM**：高覆盖率点云支持动态环境的同步定位与建图。

1.2 使用示例

配置文件添加传感器 以下是配置文件 Config.json 的示例代码，用于添加激光雷达传感器：

{
    "VisionSensors":[
        {
            "SeqID":0,
            "TypeID":23,
            "TargetCopter":1,
            "TargetMountType":0,
            "DataWidth":64,//这里无作用
            "DataHeight":272,//这里无作用
            "DataCheckFreq":10,//点云发布频率(hz)
            "SendProtocol":[0,127,0,0,1,9999,0,0],
            "CameraFOV":0,
            "SensorPosXYZ":[0,0,-0.3],
            "SensorAngEular":[0,0,0],
            "otherParams":[100,0,0,0,0,0,0,0]//otherParams[0]激光最远距离(m)，其余为预留位
        }
    ]
}

Python 调用传感器接口 取图显示相关代码：

vis = VisionCaptureApi.VisionCaptureApi() # 创建一个视觉传感器实例
vis.jsonLoad() # 加载Config.json中的传感器配置文件
isSuss = vis.sendReqToUE4() # 向RflySim3D发送取图请求
vis.startImgCap() # 开启取图
vis.hasData[i] # 图片i数据是否更新
vis.Img[i] # 图片i数据
show3d=Open3DShow.Open3DShow() # 创建3D点云显示实例
show3d.CreatShow(0) # 创建点云显示窗口
show3d.UpdateShow(vis.Img[0]) # 更新点云

例程链接

示例工程：8.RflySimVision\0.ApiExps\10.Mid360Demo

1.3 现实中的Mid40激光雷达

硬件示例
- Livox Mid-360

2. 传感器配置

2.1 传感器安装

参数名称	取值范围	含义
TargetMountType	0: 固定载具上（相对几何中心）；1: 固定载具上（相对底部中心）；2: 固定地面上（监控）；3：相对地面坐标系的吊舱相机，固定飞机上，但相机姿态不随飞机变化（地面坐标系）；4：将传感器附加到另外一个传感器上	决定传感器的所属载体对象及安装方式。
TargetCopter	目标传感器ID（默认为0）或目标实体对象 ID (默认 1）	决定传感器安装方式后，选择目标测量对象ID。传感器固定在载具或地面上时，该值对应目标载具或其它实体对象的CopterID；传感器固定在其它传感器上时，该值对应目标传感器SeqID。
SensorPosXYZ	[x, y, z] (单位：米)	相对于传感器所属载体对象的安装位置。
EulerOrQuat	0: 欧拉角；1: 四元数	选择安装姿态的表示方式。
SensorAngEular	[roll, pitch, yaw] (弧度)	安装姿态，欧拉角方式表示。
SensorAngQuat	[q0, q1, q2, q3]	安装姿态，四元数方式表示。

2.2 网络通信配置

参数名称	取值范围	含义
SendProtocol	[mode, IP, port, …]	配置数据传输协议，支持共享内存和 UDP。
SendProtocol[0]	0: 共享内存；1: UDP 压缩传输	选择传输方式。
SendProtocol[5]	端口号	数据传输的目标端口号。

2.3 传感器技术规格

参数名称	示例值	说明
SeqID	`0`	每个传感器在配置文件中的唯一编号，若为 `0` 则自动递增排序。
TypeID	`23`	传感器类型，23 表示 Livox MID360 激光雷达。
TargetCopter	`1`	传感器绑定的无人机编号，默认为绑定 1 号无人机。
TargetMountType	`0`	安装方式，`0` 表示固定在无人机几何中心。
DataWidth	`64`	对 Livox MID360 无实际作用。
DataHeight	`272`	对 Livox MID360 无实际作用。
DataCheckFreq	`10` Hz	点云更新频率，单位为 Hz，表示每秒点云发布的帧数。
CameraFOV	`0`	不适用，Livox MID360 不使用此参数。
otherParams[0]	`100`	激光雷达的最大测距范围，单位为米。点云超出该范围的数据将被裁剪。