这里的外部传感器是指独立于飞控之外的传感器模块，这些传感器中大部分是基于视觉的，按输出格式分为点云类和图像类，另外还配置了对于声音传感器的模拟，在RflySim工具链中对于这些传感器的模拟是基于RflySim3D（UE）实现的，具体地，外部传感器分为如下几类

1.1.图像类传感器

• #### RGB图像
• #### 深度图像
• #### 灰度图像
• #### 分割图像（仅限完整版）
• #### 测距(直线距离，仅限完整版)
• #### 鱼眼相机（仅限完整版）
• #### 吊舱相机（仅限完整版）
• #### 光流传感器（仅限完整版）
• #### 简易视觉传感器（仅限完整版）
• #### 红外灰度图像（仅限完整版）
• #### 热力彩色图像（仅限完整版）

1.2.点云类传感器

• #### 深度转点云（仅限完整版）
• #### 激光雷达系列传感器(主要模拟了LIVOX系列览沃激光雷达 - Livox 览沃科技，仅限完整版)
• #### 简易激光雷达传感器（开发中，仅限完整版）

1.3.声音类传感器

• #### 测试版声音传感器（开发中，仅限完整版）

2.Config.json传感器配置协议

通过Config.json文件配置外部传感器（包括数量、种类、在飞机上的装配方式等），同一个传感器中各参数无先后顺序区分

参数名称和取值	含义
SeqID	每个传感器在 RflySim3D 内的唯一编号。若设为0，将自动确认序号并递增排序
TypeID	**传感器类型**，具体数值代表不同类型的传感器。
1	RGB图像（图像类）
2	深度图像（图像类）
3	灰度图像（图像类）
4	分割图像（图像类，仅限完整版）
5	测距(直线距离，仅限完整版)
6	声音传感器（开发中，仅限完整版）
7	深度转点云（点云类，仅限完整版）
8	鱼眼相机（图像类，仅限完整版）
9	吊舱相机（图像类，仅限完整版）
10	光流传感器（图像类，仅限完整版）
20~23	激光雷达（点云类，仅限完整版）
30	简易视觉传感器（图像类，仅限完整版）
31	简易激光雷达传感器（点云类，开发中，仅限完整版）
40	红外灰度图像（图像类，仅限完整版）
41	热力彩色图像（图像类，仅限完整版）
TargetMountType	选择传感器的固定方式
0	固定载具上（相对几何中心）
1	固定载具上 （相对底部中心）
2	固定地面上（监控）也可变
3	相对地面坐标系的吊舱相机，固定飞机上，但相机姿态不随飞机变化（地面坐标系）
4	将传感器附加到另外一个传感器上
TargetCopter	由**TargetMountType**确定传感器的固定方式后，选择传感器目标对象 ID。传感器固定在载具或地面上时，该值对应目标载具或其它实体对象的CopterID；传感器固定在其它传感器上时，该值对应目标传感器**SeqID**。
DataHeight	根据传感器类型设置数据高度，如图像的高，激光雷达的垂直激光线束数量等。
DataWidth	根据传感器类型设置数据宽度，如图像的宽，激光雷达的水平激光点数等。
DataCheckFreq	传感器数据的检测频率，，应保证RflySim3D刷新频率大于或等于所有配置传感器的最大数据频率。
SendProtocol	**传输协议配置列表**，共7维
SendProtocol[0]	传输协议标志位
0	共享内存（仅限Windows下获取数据），RflySim3D
1	UDP网络传输模式（图片使用jpeg压缩，点云直传）
2	UDP直传图片不压缩（仅限图像类数据）
3	UDP直传图片png压缩（仅限图像类数据）
SendProtocol[1-4]	IP地址位，表示请求返回的IP地址。默认都填0（或127.0.0.1），会自动请求UE返回图像到本电脑
SendProtocol[5]	端口位，指定传感器图像回传端口，需要为每个传感器设置不同端口。默认填0，会自动使用9999+SeqID的递增端口号
SendProtocol[6-7]	预留位
CameraFOV	视场角(单位角度)，表示相机的视场角或激光雷达的水平角范围。
SensorPosXYZ	传感器位置（单位米），相对于载体中心的 FRD 坐标系。
EulerOrQuat	安装角度表示方式
0	表示欧拉角（SensorAngEular）
1	表示四元数（SensorAngQuat）
SensorAngEular	视觉传感器的安装姿态(单位角度)，用欧拉角方式表示【roll, pitch, yaw】 ，相对于载体前右下坐标系。
SensorAngQuat	视觉传感器的安装姿态，用四元数方式表示【q0,q1,q2,q3】
otherParams	预留位，具体参数根据具体的传感器决定，默认为[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]

示例

具体示例见../../8.RflySimVision/0.ApiExps/1-UsageAPI/0.ConfigJsonAPI/Config.json

说明

• **SeqID 自动排序**：当多个传感器的 SeqID 设置为 0 时，系统会自动递增排序。
• **SendProtocol 扩展传输模式**：针对不同传感器，扩展传输模式（2 到 5）有不同的传输方式，例如 UDP 网络传输下，JPEG 有损压缩（模式 1）、不压缩直传（模式 2）、PNG 无损压缩（模式 3）等。
• **TargetMountType 特殊情况**：当 TargetMountType 为 4 时（固定在某个传感器上），必须先定义目标传感器。
• **DataCheckFreq 实际的传感器数据刷新频率**：实际传感器数据的有效刷新频率，由 RflySim3D 刷新频率和DataCheckFreq配置的传感器数据检测频率共同决定，只有 RflySim3D 刷新频率足够高，才能有效降低延迟
• **CameraFOV**：视觉传感器的FOV视场角和焦距呈现一定数值关系，能间接修改焦距。

3.其余外部传感器接口（不经过配置文件）

1. 基于Python的红外灰度图/热力分割图接口：SetUE4RadianceValue