通常根据激光雷达扫描部件中有无运动部件将其分类为机械式、半固态、纯固态三种类型的激光雷达。这里模拟的激光雷达按照其扫描部件的运动原理包括机械式和半固态两类，具体包括如下几种扫描方式

1.机械式扫描激光雷达

采用机械旋转的方式实现水平扫描，通过多个激光发射器和接收器在垂直方向上覆盖不同的视场。调整之前的水平和垂直分辨率可以改变激光雷达一个ring内的点云个数和激光雷达线束数量

[传统机械式激光雷达（输出点云为激光雷达坐标系）]()

[传统机械式激光雷达（输出点云为世界坐标系）]()

2.半固态扫描激光雷达

Livox 系列激光雷达采用非重复扫描，可以在长时间内覆盖更多视场，提高点云的空间密度。

[仿Livox mid360激光雷达]()

[仿Livox mid40激光雷达（双楔形棱镜）]()