image-20240723165035979

功能	该模块包含LiPo电池函数，BatteryFault电池故障模块。BatteryFault电池故障模块用于表示电池故障类型以及对应的故障参数（如：PowOff电池失效故障、LowVoltage低电压故障、lowCapacity低电量故障）；LiPo电池函数模拟了锂聚合物（LiPo）电池在不同操作条件下的电压和剩余容量，并计算了电池的效率比。
参数
load（PWMIn）	外部输入给模型的电机转速
time	当前时间，用于计算时间差（例如用于自定义续航时间）。
hover_time	标准悬停时间。
hover_thr	悬停油门值。
motorNumbs	电机数量。
isUseCustomHovTime	布尔值，指示是否使用自定义悬停时间。
CustomHovTime	自定义的悬停时间。
isPowOff	布尔值，指示是否发生电池失效故障。
isLowVoltage	布尔值，指示是否发生低电压故障。
remainVoltageRatio	数组，表示剩余电压比例。
islowCapacity	布尔值，指示是否发生低电量故障。
remainCapacityRatio	数组，表示剩余电量比例。
EffRatio	电池效率比，等于当前电压与满电电压的比值。
cell_voltage	电池单元的电压。
remCapacity	剩余电量，等于 1 减去放电容量。
输入
PWMIn	外部输入给模型的电机转速
BattHoverMinutes	悬停时间。
BattHoverThr	悬停油门值。
uavMotNumbs	电机数量。
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
输出
Battery Model Bus1	将PWMOut，cellVol电池单元的电压，remCapa剩余电量封装在总线中。

BatteryFault模块（内层）

image-20240723172218805

功能	BatteryFault电池故障模块用于表示电池故障类型以及对应的故障参数（如：PowOff电池失效故障、LowVoltage低电压故障、lowCapacity低电量故障）
	123452为电池失效故障ID(0个故障参数)；123453为低电压故障ID(1个故障参数，剩余电压因子)；123454为低电量故障ID(1个故障参数，剩余电量因子)
输入
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
PowOffFaultID	电池失效故障的唯一标识密钥
LowVoltageFaultID	低电压故障的唯一标识密钥
LowCapacityFaultID	低电量故障的唯一标识密钥
输出
BatteryFaultParam	将电池失效故障，低电压故障，低电量故障参数（hasFault，FaultParam ）封装在总线中。

FaultParamsExtract模块（内内层）

image-20240724165452905

具体参考**同目录下的FaultParamsExtract说明文档**