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RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
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| 功能 | RflyVrpnRecv动捕数据接收模块仅用于实飞。该模块的作用是使用MATLAB直接接收动捕数据，这样相对于ROS有更小的时延。该模块可以直接将动捕消息转发给飞机，勾选选项isSendVision时就会发送。通常动捕的数据包含飞机的位置、速度、加速度等。 |
|---|---|
| 参数 |
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| Vrpn IP Address | 动捕的ip地址。一般情况下设置成127.0.0.1即可。当MATLAB控制程序与动捕软件程序不在同一台电脑上时，动捕IP应该设置成部署动捕软件的电脑的IP，例如“”192.168.151.168。 |
| Vehicle number or CopterID list | 配置飞机ID号或者数量，如果飞机ID是连续的，那么就直接填写飞机的数量；如果飞机不从1号开始编号，需要下一项base端口改为最小的飞机端口。对于单架飞机不从1号开始编号，假设是3号飞机，那么应该写成[3]；单个飞机的另一种配置方式是Base端口设成15503然后端口填写1。如果是多架不连续的飞机，那么应该写成[1 3 7]这样的以空格分割的从小到大形式。 |
| Sample Time | 设置发送给飞机动捕数据的频率，推荐频率为30Hz，即采样时间间隔需要设置为1/30。通常可以将该模块的频率设置为-1，然后Simulink仿真频率设置为30Hz。当系统中使用不同的频率进行控制时，往往需要对数据进行采样，否则Simulink模型将会报错。 |
| isSendVision | 是否将动捕数据发送给飞机。一般情况下将飞机数据发送给飞机，让飞机自身的滤波器能感知自身的位置。做开环控制时可以不勾选。 |
| Drone base IP Address or IP list seperated by ',' | 设置飞机IP。配置单个飞机时直接填写飞机在局域网中的IP“192.168.151.1”。当配置多个飞机时，分为两种情况，一种是飞机IP是连续的，另一种是飞机IP不连续。当飞机IP连续时，只需要配置第一架飞机的IP即可。当飞机编号不连续时，使用逗号分割的方式填写不连续IP“192.168.151.1，192.168.151.3”。 |
| Drone base UDP Port or list | Base端口设置。最小飞机的端口，需配合第二项配置使用，例如15501。 |
| 输出 | 模块的输出为一个或多个无人机的状态反馈数据。输出是30维的向量，需要搭配vrpn_data_decoder使用。 |
使用示例：[安装目录]\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm\1.BasicExps\e1_RflyUdpSwarmExp\index.html
1.11.0
