RflySim 平台使用统一规划的 UDP/TCP 端口体系 及 **硬件串口**，支持硬件飞控 HIL、PX4 SITL 与多机并行仿真。每个载具使用编号 n（从 1 开始），端口或串口按步长自动递增。

通信类别	接口类型／协议	默认端口／串口	用途说明
硬件飞控 HIL（串口）	串口 MAVLink	`/dev/ttyUSBn` 或 `COMn` (baud 921600)	Pixhawk PX4 ↔ CopterSim：• `mavlink_hil_actuator_controls` 执行器控制（inPWMs）• `mavlink_hil_sensor`、`mavlink_hil_gps` 传感器/GPS 数据
PX4 SITL 网络命令	TCP MAVLink	`TCP 4561++(n-1)`	CopterSim ↔ PX4 SITL：基于 MAVLink 的命令下发与状态同步
PX4 SITL 传感器 HIL	UDP MAVLink	`UDP 17540++(n-1)`	PX4 SITL → CopterSim：HIL 传感器（GPS/IMU）数据
PX4 SITL 执行器 HIL	UDP MAVLink	`UDP 16540++(n-1)`	CopterSim → PX4 SITL：HIL 执行器控制指令（如 inPWMs via `mavlink_hil_actuator_controls`）
状态回传 (MAVLink)	UDP 20101++2*(n-1)	`UDP 20101, 20103, …`	CopterSim → 外部控制器：飞控状态（位置、速度、姿态等）
控制指令接收	UDP 20100++2*(n-1)	`UDP 20100, 20102, …`	外部控制器 → CopterSim：位置、速度、Offboard 控制等指令
仿真真值输出	UDP 30101++2*(n-1)	`UDP 30101, 30103, …`	CopterSim → 外部程序：仿真“真值”状态（真实位置、速度、碰撞射线等）
故障注入／综合控制	UDP 30100++2*(n-1)	`UDP 30100, 30102, …`	外部程序 → CopterSim：上层模型控制指令或故障注入消息
底层控制桥接	UDP 40100++2*(n-1)	`UDP 40100, 40102, …`	外部程序 → PX4：`ACTUATOR_CONTROL_TARGET` MAVLink 消息转发至飞控
地面站通信 (QGC)	TCP 14550TCP 18570++(n-1)	`UDP 14550`, `18570, 18571, …`	CopterSim ↔ QGroundControl：MAVLink 数据下发与用户遥控命令回传
三维渲染 & 场景同步	UDP 20008–20009UDP 20010++(n-1)	`UDP 20008,20009`, `20010,20011,…`	CopterSim ↔ RflySim3D：飞机位姿、场景命令、碰撞反馈等
视觉图像数据流	共享内存或自定义 UDP	用户在 `Config.json` 中自定义	RflySim3D → 上层程序（Python/MATLAB）：高效图像帧流输出

‍说明

n 为 CopterID（从 1 开始）；++(n-1) 表示每个载具端口按步长 1 或 2 递增；

(串口) 可根据实际硬件映射为 /dev/ttyUSB0、COM3 等；

视觉数据流若使用 UDP，需在 Config.json 的 port 字段中配置；

所有外部控制端口均可通过 Config.json、Simulink Block 或对应Python接口代码修改。