RflySim平台也支持MATLAB命令行窗口运行相关命令，具体包括有：

1.1. PX4Upload

可一键上传PX4固件到飞控中，此时上传的固件为：*\PX4PSP\Firmware\build[编译命令][编译命令].px4（例如，[编译命令]可以为px4_fmu-v6x_default）。

PX4Upload

执行完上述命令后，会弹出黑色窗口，提示用户插拔飞控，并显示上传进度条。

1.2. PX4CMD

固件编译选项替换，如需切换成Pixhawk6C飞控的编译环境，可进行如下操作：

PX4CMD(‘px4_fmu-v6c_default’)

或

PX4CMD‘px4_fmu-v6c_default’

1.3. PX4Build

可进行固件编译。

1.4. PX4AppName

重命名PX4软件中‘px4_simulink_app’模块名称，使得支持多个自动代码生成程序，具体使用请见：

PX4AppName('rfly_simulink_app')

或

PX4AppName'rfly_simulink_app'

1.5. PX4AppLoad

加载重命名的PX4软件的App，用于导入之前开发的APP程序，使用方法如下：

PX4AppLoad('C:\PX4PSP\rfly_simulink_app')

或

PX4AppLoad'C:\PX4PSP\rfly_simulink_app'

1.6. PX4ModiFile

通过Excel方式进行替换PX4软件中的部分代码，使用方法如下：

PX4ModiFile('C;\Users\dream\Desktop\自定义屏献UORB消息的例子px4Block.xlsx')

1.7. PX4Official

通过执行命令，可以直接生成官方固件（未带输出屏蔽），可以用于还原飞控进行HITL的外部控制，或修复有问题的飞控。使用方法如下：

PX4Official

执行完上述命令后，再输入下面指令，可以将官方固件上传到飞控中：

PX4Upload

1.8. PX4SitlSet（RflySim工具链个人版及以上）

使得当前自动代码生成的控制器px4_simulink_app，支持SITL仿真。使用方法：Simulink程序，点击Build生成硬件在环的.px4文件后，直接运行PX4SitlSet，然后运行SITLRun（常规四旋翼），或其他由DLL模型驱动的SITL仿真脚本，即可对自动代码生成的算法硬件软件在环仿真。命令格式：

PX4SitlSet

1.9. PX4SitlRec（RflySim工具链个人版及以上）

在SITL仿真的代码中，剔除掉自动代码生成控制器的px4_simulink_app，回归到正常的软件在环仿真模式，重新支持QGC控制以及Offboard外部控制。注意：运行PX4SitlSet测试完Simulink的控制器，如果再要运行平台的官方视觉或外部控制等例程，请先使用PX4SitlRec还原环境。命令格式：

PX4SitlRec