OffboardPvaCtrlAPI—Offboard模式下控制方式切换控制模块

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功能	可使能载具进入Offboard模式，通过发送的指令(可以是：位置控制、速度控制、加速度控制)控制载具在Offboard模式下运动，并且可在位置控制、速度控制、加速度控制中切换不同的控制方式。
参数
功能选择区域	若勾选Auto arm，当isEnCtrl端口输入为true时，模块将发送解锁指令。
	若勾选Auto block PX4，则模块将发送信号屏蔽PX4的输出。当isEnCtrl接口输入为true时，将使用Simulink控制器控制载具。
	若勾选Auto Loiter，模块将发送命令解除对PX4输出的屏蔽，并切换到自动Loiter模式，当isEnCtrl接口输入为false时切换到Loiter模式，从而确保载具可以切换到PX4控制器并保持在空中。
Sample Time(s)	采样时间
输入
isEnCtr	当isEnCtrl端口输入为true时，则发送控制数据并进入Offboard；否则不发送且PX4将进入Loiter模式。当指令从false到true时，会自动解锁并进入Offboard。
PVAYR[11]	可输入11维single类型控制信号，用于Offboard模式的控制指令。
EnList[11]	可输入11维boolean类型的向量，每一维对应上述的具体的控制信号，当某一维置于true，则PX4会响应本通道控制量。例如，Enlist11d=[true,true,true, 0,...]表示使能xyz的pos位置控制量。
输出	输出的CtrlS[16]最终将被发送到CopterSim的DLL模型的inPWM接口中。
使用示例	../../5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/17.OffboardCtrlsAPI/Readme.pdf

PVAYR[11]具体协议如下：

NED坐标系下：
 
x、y、z：位置控制（m）
 
Vx、Vy、Vz：速度控制（m/s）
 
Ax、Ay、Az：加速度控制（m/s^2）
 
Yaw：偏航控制（rad，范围：-pi~pi）
 
Yawrate：偏航速度控制（rad/s）
 
 
 
% 为了平稳飞行，需要保持运动学上的一致性和可行性。
 
% 将值设置为NaN表示不应控制状态