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| 功能 | 发送力和力矩（归一化后的）控制量actuator_controls_0消息（或PX4 v1.14版本中的vehicle_torque/thrust_setpoint），并经过PX4自带的Mixer混控器计算电机转速后，驱动给CopterSim的inPWMs输入，控制无人机的运动。真机实飞时，则直接驱动飞机进行飞行。 |
| 参数 |  |
| 控制信号维度选择区域 | 自定义选择控制信号中力矩的维度 |
| Enable 2nd channel | 若勾选，则表示开启第2控制通道。 |
| 功能选择区域 | 若勾选Auto arm，当isEnCtrl端口输入为true时，模块将发送解锁指令。 |
| 若勾选Auto block PX4，则模块将发送信号屏蔽PX4的输出。当isEnCtrl接口输入为true时，将使用Simulink控制器控制载具。 |
| 若勾选Auto Loiter，模块将发送命令解除对PX4输出的屏蔽，并切换到自动Loiter模式，当isEnCtrl接口输入为false时切换到Loiter模式，从而确保载具可以切换到PX4控制器并保持在空中。 |
| Sample Time(s) | 采样时间 |
| 输入 | |
| isEnCtr | 若输入为true，则发送Ctrls控制量，反则发送[0,0,…0,0]。 |
| Ctrls[*] | 输入single数据类型的控制量 |
| 输出 | 输出的CtrlS[16]最终将被发送到CopterSim的DLL模型的inPWM接口中。 |
| 使用示例 | ../../5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/17.OffboardCtrlsAPI/Readme.pdf |
Ctrls[*]具体协议如下：
第1控制通道：对于PX4版本为v1.7~v1.13版本,该模块将发送actuator_controls_0的uORB消息。对于PX4版本为v1.14版本，该模块将发送vehicle_torque_setpoint和vehicle_torque_setpoint的uORB消息。
方式一：Ctrls[4]
X：机体坐标系下绕X轴力矩
Y：机体坐标系下绕Y轴力矩
Z：机体坐标系下绕Z轴力矩
Thrust 1D：机体坐标系下沿Z轴推力，大于0表示向上飞行。
方式二：Ctrls[6]
X：机体坐标系下绕X轴力矩
Y：机体坐标系下绕Y轴力矩
Z：机体坐标系下绕Z轴力矩
Thrust 3D：机体坐标系下沿X、Y、Z轴推力，沿Z轴大于0表示向上飞行。
使能第2通道（针对于VOTLs）：对于PX4版本为v1.7~v1.13版本,该模块将发送actuator_controls_1的uORB消息。对于PX4版本为v1.14版本，该模块将发送vehicle_torque_setpoint1和vehicle_torque_setpoint1的uORB消息。
方式一：Ctrls[8]
X：机体坐标系下绕X轴力矩
Y：机体坐标系下绕Y轴力矩
Z：机体坐标系下绕Z轴力矩
Thrust 1D：机体坐标系下沿Z轴推力，大于0表示向上飞行。
X1：机体坐标系下绕X1轴力矩
Y1：机体坐标系下绕Y1轴力矩
Z1：机体坐标系下绕Z1轴力矩
Thrust1 1D：机体坐标系下沿Z1轴推力，大于0表示向上飞行。
方式二：Ctrls[12]
X：机体坐标系下绕X轴力矩
Y：机体坐标系下绕Y轴力矩
Z：机体坐标系下绕Z轴力矩
Thrust 3D：机体坐标系下沿X、Y、Z轴推力，沿Z轴大于0表示向上飞行。
X1：机体坐标系下绕X1轴力矩
Y1：机体坐标系下绕Y1轴力矩
Z1：机体坐标系下绕Z1轴力矩
Thrust1 3D：机体坐标系下沿X1、Y1、Z1轴推力，沿Z1轴大于0表示向上飞行。
1.11.0