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RflySimSDK
v4.11
RflySimSDK说明文档
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实现集群通信主要功能的模块命名以Rfly开头
后缀decoder的模块用于输出解码（需要连接通信模块的输出）
控制输入编码模块（需要连接通信模块的输入），其中还有**Offboard PVA**模块主要用于编码控制指令，在仿真与实飞下使用完全相同。“Offboard PVA”模块完整兼容MAVLINK Offboard控制中的位置、速度、加速度控制，同时支持模拟遥控器信号控制。在集群控制中，常使用四维的控制，所以用户需要指定的输入是四维控制量。
| 模块名称 | 功能简介 |
|---|---|
| RflyUdpFast | 仿真UDP通信模块 |
| RflyUdpRaw | 原始UDP通信模块（支持真机） |
| RflySerialRaw | 串口模式通信模块 |
| RflyUdpMavlink | MavLink UDP通信模块 |
| RflyVrpnRecv | 动捕数据通信模块 |
| vrpn_data_decoder | 动捕数据输出解码 |
| real_data_decoder | 真机Mavlink数据输出解码 |
| Full_data_decoder | Full模式传输数据输出解码 |
| Simple_data_decoder | Simple模式传输数据输出解码 |
| Offboard_full | Offboard控制输入编码 |
| vel_ned_full | NED坐标系速度控制输入编码 |
| vel_body_full | 机体系速度控制输入编码 |
| pos_ned_full | NED坐标系位置控制输入编码 |
| RealCtrl28D | Offboard PVA控制 |
| SimpleCtrl4D | 简化Offboard PVA控制通 |
| AutoFirmwareAPI | 自动代码生成Offboard PVA控制 |
| HighLevelMode | 模式控制（安全设计） |
1.15.0