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RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
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| 功能 | RflyUdpReal API模块用于多个真实无人机数据采集和控制。它通过RflySim APIs来获取或发送MAVLink数据，并可以控制多架无人机的模拟飞行或实际飞行。 |
|---|---|
| 参数 |   |
| Vehicle number or CopterID list | 用一个向量表示，本模块一共仿真多少个飞机（向量长度），每个飞机的序号是多少（向量数值）。例如，[1:5] 等于 [1 2 3 4 5] 表示前五个飞机，或者[6:10]，或者[1 3 5 6] |
| Sample Time | 用于设定模块的采样时间。 |
| RealflyMode | 是否启用真机模式，如果勾选，就会使用设定的IP和端口规则。如果不勾选，则默认使用RflySim平台的端口和Ip规则，即IP地址不会变，端口会自+2。 |
| 不勾选RealflyMode | 默认模式IP和端口规则 |
| **Target IP Address**：用于设置需要控制的CopterSim所在电脑的IP地址，默认是“127.0.0.1”。如果需要控制另一台电脑上的CopterSim，可在此处填写目标电脑的IP地址。 | |
| 勾选RealflyMode | 真机模式IP和端口规则 |
| **Base IP Address**： 需要控制飞机的IP地址，通常情况下要取实际局域网中，飞机对应的IP地址。注意：所有飞机应该提前配置静态IP，确保IP规则保持基准IP自+1的模式。例如，基准IP是191.168.151.101，那么1号飞机是191.168.151.101，而5号飞机是191.168.151.105. | |
| **Base Udp Port**：每个飞机的mavlink通信端口，这个端口号要提前在每个飞机上设定，并约定好是基准端口号自+1的形式。注意：基准端口是15501，则1号飞机需设置成mavlink发送端口15501，而5号端口需设置发送端口15505. | |
| 输入 | 连接一个或多个无人机的控制信号。 |
| 输出 | 模块的输出为一个或多个无人机的状态反馈数据。 |
使用示例：[安装目录]\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm\1.BasicExps\e1_RflyUdpSwarmExp\index.html
1.11.0