RePX4Block—在线屏蔽PX4输出模块

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功能	本模块可实现在线屏蔽PX4输出的，该控制切换功能，是一键安装脚本在部署固件时，自动新增的接口。
参数
Sample Time(s)	采样时间
输入
isEnCtr	当isEnCtrl端口输入为true时，则发送Mode中的数据进行自定义屏蔽输出，反则否
mode	可输入uint8类型数据实现不同的控制模式
输出	输出的CtrlS[16]最终将被发送到CopterSim的DLL模型的inPWM接口中。
使用示例	../../5.RflySimFlyCtrl/2.AdvExps/e0_AdvApiExps/5.RepPX4Func/Readme.pdf

mode具体协议如下：

Mode0：不屏蔽模式，PX4正常接收：actuator_outputs（软硬件在环仿真）、actuator_controls_0（力和力矩接口）、正常电机控制量
 
Mode1：完全屏蔽模式，SIL、HIL仿真时：接收actuator_outputs_rfly消息（不再接收PX4的actuator_outputs），需搭配HIL16CtrlsPWM或HIL16CtrlsNorm来发布消息；实飞时： 接收PWM_output和Aux_output模块控制（注意，不支持DShot等协议），屏蔽PX4底层电机舵机控制代码。
 
Mode2：中间力和力矩层屏蔽模式，，SIL、HIL仿真+真机：接收actuator_controls_rfly的力和力矩控制量（不再接收PX4的actuator_controls_0），需要搭配TorqueThrustCtrls模块来发送力和力矩控制量。本模块同时支持真机或仿真，也支持DShot、UartESC等特殊电调协议，兼容多旋翼、固定翼、无人车等多种载具。
 
Mode3：屏蔽PX4遥控器发出的manual_control_setpoint消息，通过RCOverCtrlAPI接口可以替换遥控器信号，实现更多控制功能。这个屏蔽接口，能够防止Simulink发送的遥控器信号和PX4发出的相冲突，导致控制抖动。