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RflySimSDK
v4.11
RflySimSDK说明文档
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| 功能 | 发送硬件在环16维归一化控制信号到CopterSim |
|---|---|
| 参数 |  |
| 功能选择区域 | 若勾选Auto arm，当isEnCtrl端口输入为true时，模块将发送解锁指令。 |
| 若勾选Auto block PX4，则模块将发送信号屏蔽PX4的输出。当isEnCtrl接口输入为true时，将使用Simulink控制器控制载具。 | |
| 若勾选Auto Loiter，模块将发送命令解除对PX4输出的屏蔽，并切换到自动Loiter模式，当isEnCtrl接口输入为false时切换到Loiter模式，从而确保载具可以切换到PX4控制器并保持在空中。 | |
| Sample Time(s) | 采样时间，单位为s |
| 输入 | |
| isEnCtr | 当isEnCtrl端口输入为true时，则发送CtrlS[16]端口数据；否则将发送[1000，...，1000]。 |
| CtrlS[16] | 为该模块输入16维PWM控制信号，用于HIL仿真，范围为1000到2000。该模块功能等同于将PWM_output—电机PWM模块中的“PWM_output”勾选。对于多旋翼模型，CtrlS[i]=1000~2000将对应匹配到CopterSim中DLL文件的0~1；对于固定翼模型，CtrlS[i] =1000~2000将对应匹配到CopterSim中DLL文件的-1~1。 |
| 输出 | 输出的CtrlS[16]最终将被发送到CopterSim的DLL模型的inPWM接口中。 |
| 使用示例 | ../../5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/16.CtrlsSingalsAPI/Readme.pdf |
1.15.0