使用简介

功能模块索引

模块名称	功能简介
BatteryFaultModel	电池故障为模拟无人机电池出现电池失效故障，低电压故障，低电量故障的模块。电池故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123452 ，123453，123454，故障参数为电量失效比（0~1），电压失效比（0~1）。本故障只会影响电量值，不会影响无人机的正常飞行。
Environment FaultModel	环境风故障为模拟环境中出现不同风的模块。环境风故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123458，123459，123540，123541；分别为常风故障，阵风故障，紊流风故障，切向风故障。其故障输入参数为：噪声增益。若未注入故障，则默认环境处于无风状态。若注入故障，输入参数可以输入X,y,z轴的风速（m/s），风到达时间（阵风的间隔时间s），风强度（m/s）
FailModel	负载故障为模拟无人机重量出现泄露的模块。负载故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123455，123456，123457，分别对应下方表格。其故障输入参数为：重量泄露比（0~1），x,y,z的泄露因子（0~1），泄露因子(0~1)。若未注入故障，默认无人机重量保持不变。
FaultParamsExtract	这是一个用于提取故障参数的底层模块，所有的故障模块都包含FaultParamsExtract。模块输入FaultIn，即inSIL28d，为包含8维的inSlLInts，20维的inSILFloats的故障参数。
HILGPSModle	GPS故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123546；其故障输入参数按照排列顺序依次为：噪声增益，3D方式，星数。若未注入GPS故障，噪声增益为属于[-1,1]区间内的随机信号，3D方式默认为3，星数默认为10。
Motor FaultModel	电机故障为模拟无人机电机执行效率出现衰减的模块。电机故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123450；其故障输入参数按照排列顺序依次为：#1~#x号电机执行效率比（0~1）。若未注入故障，电机执行效率比默认为100。
Prop FaultModel	螺旋桨故障为模拟螺旋桨执行效率出现衰减的模块。螺旋桨故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123451 ，输入参数按照顺序为#1~#x号螺旋桨执行效率比（0~1）。若未注入故障，螺旋桨执行效率默认为100。
SensorFault	传感器故障为模拟飞机传感器收噪声干扰的模块。传感器故障在故障信号inSIL28d的识别ID为：123542，123543，123544，123545分别为加速度计噪声干扰，陀螺仪噪声干扰，磁力计噪声干扰，气压计噪声干扰。其故障输入参数为：噪声增益。若未注入故障，传感器的噪声=默认噪声*0.2，若注入故障，传感器的噪声=默认噪声（0.2+0.8噪声增益）。噪声注入方式为原信号与噪声信号叠加。