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功能	包含MotorFault模块，Motor_fun模块。MotorFault模块用于选择电机故障类型，并输出注入故障后电机的转速；Motor_fun模块用于表示电机原理的数学建模。
输入
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
PWMIn	外部输入给模型的电机转速
输出
MotorRads	注入噪声后的电机转速

MotorFault模块（内层）

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功能	包含FaultParamsExtract噪声参数提取模块， MotorFaultModel电机模型模块。本模块用于从无噪声电机执行效率故障和有噪声电机执行效率故障选择电机故障类型，并输出注入故障后电机转速。
	无噪声电机执行效率故障和有噪声电机执行效率故障这两个故障模块的实现机制不同，但都同属于电机故障。通过用对应的故障ID可以触发对应的故障。123450为电机故障ID
输入
FaultIn	故障输入，包括故障类型和故障参数。
FaultID	故障的唯一标识密钥
NoiseFaultID	噪声故障的唯一标识密钥
MotorNum	无人机的故障电机数量
输出
PWMOut	注入故障后电机输出的转速

FaultParamsExtract模块（内内层）

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具体参考**同目录下的FaultParamsExtract说明文档**

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功能	本模块需要用到8维FaultParam的输入，因此故障ID的格式应该是： inSILInts=[FaultID FaultID FaultID FaultID ...] inSILInts=[param1 param2 param3 param4 param5 param6 param7 param8 ...] -> FaultParam param的每一位表示本电机的健康系数（0到1），实际上就是pwm_out = pwm_in * param 如果param1=0，则电机1直接坏掉，始终输出0
输入
hasFault	一个布尔值，如果检测到 FaultID 则为 true，否则为 false。
FaultParam	一个长度为 20 的浮点数数组，存储故障参数。如果检测到故障，数组的前 16 个元素将包含与 FaultID 相关的参数，最后 4 个元素将包含 inFloats 数组的最后 4 个值。
inPWMs	外部输入给模型的电机转速
motNum	无人机的故障电机数量
输出
y	注入故障后的电机输出转速。

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功能	这个绿色的模块是对电机原理的数学建模。具体原理请参考《多旋翼飞行器设计与控制》第四章“动力系统建模和估算”的4.2小结，详细介绍了动力系统的数学模型。总的来说，该模块通过接受一个电池油门（即电池模块的输出，在此处指的是PWMIn），输出一个电机转速（在此处为PWMOut）
输入
PWMIn	注入故障后的电机输出转速。
motorWb	Motor speed-throttle curve constant term(rad/s) 电机速度油门曲线常数项（rad/s）
motorCr	Motor throttle-speed curve slope(rad/s) 电机油门速度曲线斜率（rad/s）
motorT	Motor inertia time constant(s) 电机惯性时间常数（s）
ModelInit_RPM	模型初始的电机转速
输出
radW	电机输出转速
PWMOut	多电机输出转速集成