OffboardAttCtrlAPI—Offboard模式姿态控制模块

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功能	可使能载具进入Offboard模式，通过发送的姿态指令(可以是：欧拉角度和四元数)控制载具在Offboard模式下运动。
参数
Attitude区域	该区域可以选择控制指令为欧拉角或四元数。
RollRate	若勾选则表示通过滚转角速率(rad/s)进行控制
PitchRate	若勾选则表示通过俯仰角速率(rad/s)进行控制
YawRate	若勾选则表示通过偏航角速率(rad/s)进行控制
功能选择区域	若勾选Auto arm，当isEnCtrl端口输入为true时，模块将发送解锁指令。
	若勾选Auto block PX4，则模块将发送信号屏蔽PX4的输出。当isEnCtrl接口输入为true时，将使用Simulink控制器控制载具。
	若勾选Auto Loiter，模块将发送命令解除对PX4输出的屏蔽，并切换到自动Loiter模式，当isEnCtrl接口输入为false时切换到Loiter模式，从而确保载具可以切换到PX4控制器并保持在空中。
Sample Time(s)	采样时间
输入
isEnCtr	当isEnCtrl端口输入为true时，则发送CtrlS[*]端口控制数据；否则不发送且PX4将进入Loiter模式。对于多旋翼模型，CtrlS[i]=1000~2000将对应匹配到CopterSim中DLL文件的0~1；对于固定翼模型，CtrlS[i] =1000~2000将对应匹配到CopterSim中DLL文件的-1~1。
Ctrls[*]	为该模块输入*维控制信号，用于Offboard模式的姿态控制指令。
输出
使用示例	../../5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/17.OffboardCtrlsAPI/Readme.pdf

Ctrls[*]控制信号可以是：

机体坐标系下：
 
三维欧拉角：[roll_body, pitch_body, yaw_body]，单位rad
 
或
 
四元数：[w，x，y，z]
 
或
 
RollRate 1D (rad/s)
 
PitchRate 1D (rad/s)
 
YawRate 1D (rad/s)
 
 
 
Thrust3D Norm 默认选择，但：对于多旋翼，Thrust[0]和Thrust[1]通常为0，Thrust[2]是负油门请求。
 
对于固定翼，Thrust[0]是油门需求，Thrust[1]、Thrust[2]将通常为0。