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RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
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| 功能 | 该模块将inPWMs的8维控制信号经过映射、单位处理，得到相应的期望控制信号ControlRef，其中包含Velocity速度控制（电机）与Position位置控制（舵面）两种类型的信号。根据inCopterData的外部使能标志位输入确定激活其内部的哪些模块 |
|---|---|
| 参数 | |
| 输入 | |
| inPWMs | PWM信号（8通道，和Gazebo中对应的“xxx.sdf”文件最末尾的channel定义顺序保持一致）。 |
| armed | 外部输入的布尔逻辑变量，False代表屏蔽整个“xxx.slx”模型输出，输出为0，反之则启用“xxx.slx”模型输出。 |
| 输出 | |
| MotorRads_reference | 8维向量，期望电机转速 |
1.11.0