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功能	这个模块提供了两个功能，第一个是从某个uORB话题订阅对应的消息。第二个是对异步事件，采用触发函数调用信号的方法订阅话题上的消息数据。
参数
uORB Topic（主题名称）	选择一个已定义的话题：点击按钮“Select uORB Topic msg”可以打开话题列表以供选择，只支持非C++对象的话题。点击按钮“Open .msg file”可以打开选中的
总线对象	该参数用于指定与 uORB 主题相关联的总线对象。总线对象定义了主题消息的结构和数据类型。Simulink的总线对象用来接收uORB的消息，点击按钮“Create Bus Object”，Simulink将从.msg文件夹中找到对应的消息文件，并将其映射到MATLAB工作空间生成总线对象。
uORB Interval（ms）	设置uORB读间隔：非异步模式下，需要设置查询频率，单位是毫秒，某些话题设置了最高数据更新速率，设置的频率不要超过这个最大值。
Sample time（s）	采样时间
Simulink Function调用选择区域	勾选函数调用触发器
	设置查询超时和任务名：当选择了异步功能，采样时间设置框就消失了，这个时候需要设置查询超时参数和任务名。异步功能会衍生出一个新的线程，负责运行和函数触发信号相关的代码，它会通过查询来等待话题上新的数据的到来。此时需要另一个模块来读取话题上的数据，即“读uORB函数触发器数据模块”，如下图所示。
输入
输出
uORB 数据	输出与指定 uORB 话题相关的消息数据，通常作为总线对象输出。

功能1.从某个uORB话题订阅消息的步骤为：

1. 选择一个已定义的话题

   点击按钮“Select uORB Topic msg”可以打开话题列表以供选择，只支持非C++对象的话题。

2. 创建总线（bus）对象

   Simulink的总线对象用来接收uORB的消息，点击按钮“Create Bus Object”，Simulink将从.msg文件夹中找到对应的消息文件，并将其映射到MATLAB工作空间生成总线对象。

3. 设置uORB读间隔

   非异步模式下，需要设置查询频率，单位是毫秒，某些话题设置了最高数据更新速率，设置的频率不要超过这个最大值。

   功能1使用示例如下

   [安装目录]\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp1_uORB_read.slx

   uORB Read Function-Call Trigger模块的关键配置如下：

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功能2.异步订阅话题消息的步骤为：

1. 选择函数调用触发器

1. 设置查询超时和任务名

   当选择了异步功能，采样时间设置框就消失了，这个时候需要设置查询超时参数和任务名。异步功能会衍生出一个新的线程，负责运行和函数触发信号相关的代码，它会通过查询来等待话题上新的数据的到来。此时需要另一个模块来读取话题上的数据，即“读uORB函数触发器数据模块”。

   功能2使用示例如下

   [安装目录]\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp2_uORB_read_func.slx

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uORB Read Function-Call Trigger的配置页面，要勾选Function-Call Triggle

其中Polling Timeout可以设置为-1，或指定值。其中，-1表示会一直阻塞（不会消耗计算性能），直到收到消息，才触发Task1；设置为0，则表示不超时立即返回，即不阻塞；设置为对应毫秒，如果超过指定时间没有收到消息，也会强行触发Task1。注：不能设定为0，会导致飞控以无限快速度执行Task1，导致飞控卡死。

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配合function和uORB Read Async模块，来触发并处理actuator_armed数据。

uORB Read Async里面的总线数据要和外层触发模块保持一致，这里是actuator_armed

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