RflySim3D中完整的仿真场景需要两部分信息

1.场景文件(”****.umap”)

需要将烘焙完成后“【UE项目主文件夹】\Saved\Cooked\WindowsNoEditor\【工程名】\Content”目录下的场景文件拷贝到【安装目录】\RflySim3D\RflySim3D\Content目录下。

注意：

烘焙完拷贝出来后不能再修改得到文件和文件夹的名字，也不能在\RflySim3D\Content目录下新建文件夹。重命名只能在UE编辑器中进行。

每个”****.umap”（烘焙前后有区别）地图文件对应了一个独立的三维场景，RflySim3D/RflySimUE5会自动扫描PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Content目录下所有的.umap。

场景中水平面以下部分的高度不能超过50m（这是由CopterSim中的dll模型初始点参考海拔设置的，由*init.m文件中的ModelParam_envAlitude参数指定），为了确保场景最低点在水平面上方，应该将场景中最低点设为场景参考点。下面以OldFactory场景为例说明这一过程：

先将场景导入RflySim3D，在RflySim3D中目测该场景最低点，双击读取该点高程信息，这里说明该场景最低点在水平面下方70m处。

因此在UE中打开该场景的关卡蓝图，如下将场景最低点（水平面下方7000cm处）设为参考点，相当于把场景整体上移70m，保存关卡蓝图，重新把场景打包导入RflySim3D。

2.地形高程信息(“****.png”)

场景导入前，在UE编辑器中观测并记录场景的大致范围（单位为厘米）；烘焙场景并导入RflySim3D后，在RflySim3D中利用比”****.umap”场景地形略大的范围（单位为米）使用RflyScanTerrainH（扫描地形）命令，这将在PX4PSP\RflySim3D目录找到对应“****.png”和“****.txt”文件，分别存入了该场景的高程信息和地形校准及范围。将这两个文件拷贝到PX4PSP\CopterSim\external\map中即可完成导入。

注意：

png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图。以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。

png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正文件，RflySim平台采用txt格式输入9维数组或12维数组（多出经纬高地理基准信息）传入校正信息。

3.地形校准数据(“****.txt”)

平台中txt校正文件存储的是右上角三维坐标点（xy全为正，z向上为正）、左下角三维坐标点（xy全为负，z向上为正）、第3点三维坐标点，单位均为厘米。前两个点的目的是为了确认地形的范围和中心坐标，第3点坐标可自行选取，理论上需要尽量在高度上与前两个点有落差，用于校正高度尺度。

除此之外，当在RflySim3D中使用cesium全球大场景（仅个人高级版以上）时，在txt中，还可以上述9维数据之后输入三维GPS地形数据，按纬度、经度、高度顺序加入，可配置QGroundControl中对应的显示基准坐标。