 |
RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
|
载入中...
搜索中...
未找到
| 功能 | 该模块计算载具飞行时受到的气动力和力矩 |
|---|---|
| 参数 | |
| 输入 | |
| Windb | 和电机模块一样，Windb从Environment Model Bus外部输入，代表机体相对风的速度，为1x3矩阵变量。 |
| wb | 和电机模块一样，wb从6DOF Bus外部输入，代表机体转动角速度。 |
| CtrlSurfaces | 8维向量，连接ESCModel模块的输出信号ControlRef，取ControlRef中舵面控制信号。 |
| airdensity | 空气密度，用于计算动压， |
| 输出 | |
| FM | FM为6维向量。升降舵、方向舵等舵面产生的力和力矩，已经做了变换，都是机体坐标系下的数值（Gazebo世界坐标为前左上，机体坐标系为前右下，也已做了变换）。 |
1.11.0