graph TB subgraph RflySimSDK phm["phm/"] AutoMAVDB["AutoMAVDB/"] AutoMAVCmd["AutoMAVCmd/"] AutoMAVCtrl["AutoMAVCtrl/"] PX4MavCtrlV4["PX4MavCtrlV4/"] CameraCtrlApi["CameraCtrlApi/"] VisionCaptureApi["VisionCaptureApi/"] end subgraph src autotest["autotest/"] openSHA["openSHA/"] end subgraph src/model subgraph Quadrotor Q_TC["TestCase_1 … TestCase_n/"] end subgraph Fixedwing F_TC["TestCase_1 … TestCase_n/"] end end subgraph data subgraph SITL subgraph single SITL_sI["sInstance/"] SITL_mI["mInstance/"] end subgraph multi SITL_sI2["sInstance/"] SITL_mI2["mInstance/"] end end subgraph HITL subgraph single HITL_sI["sInstance/"] HITL_mI["mInstance/"] end subgraph multi HITL_sI2["sInstance/"] HITL_mI2["mInstance/"] end end end case["case/"] tools["tools/"] docs["docs/"] RflySimSDK --> phm RflySimSDK --> AutoMAVDB RflySimSDK --> AutoMAVCmd RflySimSDK --> AutoMAVCtrl RflySimSDK --> PX4MavCtrlV4 RflySimSDK --> CameraCtrlApi RflySimSDK --> VisionCaptureApi src --> autotest src --> openSHA src --> src/model src/model --> Quadrotor src/model --> Fixedwing data --> SITL data --> HITL data --> data data --> SITL data --> HITL root["根目录"] root --> RflySimSDK root --> src root --> src/model root --> data root --> case root --> tools root --> docs

文件路径	主要内容组件	功能说明
RflySimSDK	AutoMAVDB	测试用例库与数据管理库，支持数据库/文件的自动操作
	AutoMAVCmd	测试序列解析，将高层测试序列映射为控制指令（如 MAVLink）驱动无人载具
	AutoMAVCtrl	无人载具进程管理，含测试环境配置、任务调度、载具参数等
	PX4MavCtrlV4	通信管理模块，封装用户指令为 MAVLink 消息，实现通信初始化与联动控制
	CameraCtrlApi / VisionCaptureApi	视觉控制与采集模块，配置视觉参数、捕捉图像帧等操作
src/autotest/	AutoTest	自动化测试主入口，配置并一键运行载具测试任务
src/openSHA/	ProfitsSA/Ass	健康与安全评估算法库（示例：率模可靠性），支持自定义评估模型在线验证
src/model/Quadrotor/	db.json, ModelHITL, ModelSITL	四旋翼模型配置与测试用例绑定，支持 HITL 与 SITL 仿真
src/model/Fixedwing/	同上结构	固定翼机型模型配置，支持同样的多模式测试
data/SITL/ 与 data/HITL/	single/sInstance, multi/mInstance等	自动收集 SITL/HITL 仿真数据，支持单/多机型、单/多实例四种结构
case/	数据库文件（如 case.db）	储存无人机测试用例数据库，亦可通过 tools 文件夹工具可视化编辑
tools/	Navicat for SQLite 等	可视化数据库配置工具，简化测试用例管理
docs/	Readme, Platform handbook 等	平台说明文档，介绍使用方法、原理结构、模块接口等

二、标准化控制序列与测试用例配置说明

为了实现高效、批量化的无人系统自动测试，RflySim 自动化测试平台基于**控制指令序列标准化协议**，采用结构清晰的数字字符串方式表达控制逻辑，并通过 JSON 配置文件 db.json 进行集中管理与解析。

控制序列协议结构

每一条控制指令以逗号分隔、以分号结尾，表示一个标准化动作；其结构如下：

字段序列	说明
X（第一位）	操控类别（时间/控制）
Y（第二位）	类内功能编号
后续参数	函数的输入参数，按顺序排列

控制类别与功能号说明

操控类别	功能编号	功能说明	示例
1 时间类	1	等待时间：Wait(times)	1,1,5 → 等待5s
	2	等待复位：WaitReset(pos)	1,2,0
2 控制类	1	解锁：Arm()	2,1
	2	上锁：Disarm()	2,2
	3	位置控制：FlyPos(x,y,z)	2,3,0,0,-20
	4	速度控制：FlyVel(vx,vy,vz)	2,4,1,0,0
	5	降落：Land()	2,5
	6	故障注入：FaultInject(params)	2,6,ID,...

示例解析

控制序列如下所示：

2,1;1,1,5;2,3,0,0,-20;1,1,15;2,6,123450,123450,0.6,0.8,1,1;1,1,10

解析如下：

步骤	指令	含义描述
①	2,1	解锁（Arm）
②	1,1,5	等待 5 秒
③	2,3,0,0,-20	飞至位置 [0,0,-20]
④	1,1,15	等待 15 秒
⑤	2,6,123450,123450,0.6,0.8,1,1	故障注入（这里是电机故障，附带多个参数，1个故障ID（123450）只能对应2个故障参数，这里有4个参数，所以写了2次故障ID，详见故障注入协议）
⑥	1,1,10	等待 10 秒

测试用例 JSON 配置文件结构

{
  "FAULT_CASE": [
    {
      "CaseID": 1,
      "Subsystem": "Power",
      "Component": "Motor",
      "FaultID": "123450",
      "FaultType": "Motor Fault",
      "FaultMode": "Decreased efficiency of motor execution",
      "FaultParams": "0",
      "ControlSequence": "2,1;1,1,5;2,3,0,0,-15;1,1,10;2,6,123450,123450,1,1,1,1;1,1,10",
      "TestStatus": "Finished"
    },
    ...
  ],
  "TEST_CASE": "1,2",
  "VISION": "off"
}

各字段含义说明

【1】FAULT_CASE：核心测试用例配置项，含以下字段：

字段	含义
CaseID	测试用例唯一编号（主键）
Subsystem	故障所属子系统（如 Power, Sensor）
Component	故障部件（如 Motor, Magnetometer）
FaultID	故障编号
FaultType	故障类型说明
FaultMode	故障模式描述
FaultParams	故障注入参数
ControlSequence	控制流程字符串（按上述协议格式）
TestStatus	当前测试状态（例：Finished）

【2】TEST_CASE：用于自动测试执行顺序管理

**单机模式**：格式为 "1,2"（用英文逗号分隔）表示依次执行第1、2号用例
- 测试所有用例：设为 "All"
**多机模式**：格式为 "1,2;1,3"，表示
- 第一轮：第1架飞机执行用例1、第2架执行用例2
- 第二轮：第1架执行用例1、第2架执行用例3
- 用英文分号分隔不同轮次，逗号区分各载具

【3】VISION：视觉模块开关（用于图像采集接口）

"on"：开启摄像头图像发布
"off"：关闭视觉采集功能