bat脚本中UDPSIMMODE 值选择	说明
0	UDP_Full：数据最全，Python传输完整的UDP数据给CopterSim，传输数据量较大；CopterSim收到数据后，再转换为Mavlink后传输给PX4飞控；适合中小规模集群（数量小于10）仿真。
1	UDP_Simple：数据包大小与发送频率比UDP_Full模式小；适合大规模集群仿真，无人机数量小于100。（输入输出精简了，UDP传输的结构体也精简，因此没有UDP_FULL模式中的其他信息，此外，MAVLink通信针对多电脑视觉硬件在环仿真优化
2	Mavlink_Full：Python直接发送MAVLink消息给CopterSim，再转发给PX4，数据量较大适合单机控制；适合单机或少量飞机仿真，无人机数量小于4；（数据量大、占用带宽高，但是和真机更贴近且功能完善，在大规模集群时易阻塞宽带）
3	Mavlink_Simple：屏蔽部分MAVLink消息包，并降低数据频率，发送数据量比MAVLink_Full小很多，适合多机集群控制；适合小规模集群仿真，无人机数量小于8。
4	Mavlink_NoSend：模式下CopterSim不会向外发送MAVLink数据，此模式需要配合硬件在环仿真+数传串口通信，通过有线方式传输MAVLink，此模式局域网内数据量最小，适合分布式视觉硬件在环仿真，无人机数量不限制
5	Mavlink_NoGPS：无GPS定位的mavlink_full模式，模式下CopterSim不会向外发送MAVLink数据和GPS数据。可以外部发送HIL_GPS数据去提供定位，或者修改EKF2_AID_MASK等参数修改并配合视觉定位mavlink数据来进行室内定位。注：这种模式适合飞控SLAM仿真时，视觉感知算法需要视觉定位的mavlink消息发给飞控，形成无GPS环境下的视觉控制算法验证。
6	Mavlink_Vision：在Mavlink_NoGPS基础上，增加自动发送EKF2_AID_MASK等参数功能（匹配SLAM仿真需求），适合无GPS情况下的SLAM仿真。
7	Redis_Full（限完整版）：传输完整的Redis数据给CopterSim
8	Redis_Simple（限完整版）：数据包大小与发送频率比Redis_Full模式小

bat脚本中UDPSIMMODE 值选择	说明
0	UDP_Full：数据最全，Python传输完整的UDP数据给CopterSim，传输数据量较大；CopterSim收到数据后，再转换为Mavlink后传输给PX4飞控；适合中小规模集群（数量小于10）仿真。
1	UDP_Simple：数据包大小与发送频率比UDP_Full模式小；适合大规模集群仿真，无人机数量小于100。（输入输出精简了，UDP传输的结构体也精简，因此没有UDP_FULL模式中的其他信息，此外，MAVLink通信针对多电脑视觉硬件在环仿真优化
2	Mavlink_Full：Python直接发送MAVLink消息给CopterSim，再转发给PX4，数据量较大适合单机控制；适合单机或少量飞机仿真，无人机数量小于4；（数据量大、占用带宽高，但是和真机更贴近且功能完善，在大规模集群时易阻塞宽带）
3	Mavlink_Simple：屏蔽部分MAVLink消息包，并降低数据频率，发送数据量比MAVLink_Full小很多，适合多机集群控制；适合小规模集群仿真，无人机数量小于8。
4	Mavlink_NoSend：模式下CopterSim不会向外发送MAVLink数据，此模式需要配合硬件在环仿真+数传串口通信，通过有线方式传输MAVLink，此模式局域网内数据量最小，适合分布式视觉硬件在环仿真，无人机数量不限制
5	Mavlink_NoGPS：无GPS定位的mavlink_full模式，模式下CopterSim不会向外发送MAVLink数据和GPS数据。可以外部发送HIL_GPS数据去提供定位，或者修改EKF2_AID_MASK等参数修改并配合视觉定位mavlink数据来进行室内定位。注：这种模式适合飞控SLAM仿真时，视觉感知算法需要视觉定位的mavlink消息发给飞控，形成无GPS环境下的视觉控制算法验证。
6	Mavlink_Vision：在Mavlink_NoGPS基础上，增加自动发送EKF2_AID_MASK等参数功能（匹配SLAM仿真需求），适合无GPS情况下的SLAM仿真。
7	Redis_Full（限完整版）：传输完整的Redis数据给CopterSim
8	Redis_Simple（限完整版）：数据包大小与发送频率比Redis_Full模式小