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RflySimSDK
v3.08
RflySimSDK说明文档
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| 功能 | 通过UDP端口向CopterSim中dll模型发送仿真参数。 |
|---|---|
| 参数 | |
| Target IP Address | 目标coptersim的IP地址 |
| CopterID | 目标coptersim的序号 |
| 输入 | |
| Bitmask | (uint32): 一个32位无符号的位掩码，指定要修改什么参数。每个位代表一个不同的参数，如果一个位被设置为1，那么对应的参数将被修改。<br>bitshift(1,2) 这个操作将数字 1 左移了两位，结果是 4，其二进制表示为 100。这意味着第三个位被设置为 1，其他所有位都是 0。因此， bitshift(1,2) 修改了第三个位（从右数起），即这个位表示的参数将被修改。对于32位的无符号整数，结果是 00000000 00000000 00000000 00000100。bitshift(1,31) * 2 + 1可以直接修改全部32位参数 |
| InParams | (list或numpy.array): 32维包含双精度浮点数的列表或数组。 |
| 输出 | 通过UDP向CopterSim模型发送仿真参数 |
struct PX4ModelInParams{ int checksum;//1234567891 for PX4ModelInParams, and 1234567892 for PX4InitInParams uint32_t Bitmask; double InParams[32]; }; checksum要求为1234567891。函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，函数采用传入的 CopterID，否则取对象本身的CopterID。通过30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的InParams进行 长度校正后将结构体相关数据按iI32d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 'i' 表示1个整型数据（校验位），'I'表示无符号整型，'32d' 表示32个双精度浮点数。 | |
| 使用示例 | 【安装目录】\RflySimAPIs\4.RflySimModel\3.CustExps\e0_AdvApiExps\5.ParamAPI\2.FaultInParams\2.Matlab\Readme.pdf |
1.11.0