更新日志¶
持续更新中
本页面记录 RflySim 工具链各版本的功能更新与 Bug 修复。
RflySim v5.00 更新日志（内测版本）¶
- CopterSim 飞行仿真器完成界面现代化升级，新增浅色 / 深色主题、高 DPI 适配和更贴近 Windows 原生应用的窗口交互。
- CopterSim 新增 WebSocket 控制服务，支持网页端飞行状态监控、GPS 坐标 / 偏航控制，并可配合 RflyGuide 实现 Web 远程监控。
- CopterSim 完善 Windows、WSL / Linux、ARM 等多平台编译打包流程，并优化 NoUI 无界面运行模式。
- QGC 地面站升级为数据驱动的固件与机型配置体系，支持更灵活地适配不同 PX4 固件版本和不同型号飞机。
- QGC 新增 JoystickMavlinkBridge 手柄桥接插件，支持将手柄输入转换为 MAVLink 指令，便于上云调试和跨电脑调试。
- GCS-Lite 轻量化地面站全面升级，增强设备接入、局域网扫描、网络配置、MAVRouter 自动部署和多设备端口管理能力。
- GCS-Lite 新增飞行控制、航线任务、真机航点协议、紧急降落滑动解锁和多机联动执行状态等功能。
- GCS-Lite 新增 2D / 3D 地图、点云地图加载、地图资源管理、重定位和手持建图等能力。
- GCS-Lite 增强视频监控、传感器管理、远程视频节点、资源数据管理、飞行记录和故障通知等功能。
- GCS-Lite 新增飞控参数管理与参数版本同步能力，并完成 Light / Dark 主题、状态栏、通知中心和多页面 UI 重构。
- 新增 ArduPilot(APM) SITL 仿真适配，支持 APM 四旋翼、固定翼启动脚本、APM 模式切换和一键关闭流程。
- 新增 RflySim IP Manager 局域网 IP 管理工具，便于多机仿真和分布式实验中快速核对、分配和管理设备 IP。
- DistSim 分布式仿真增强参数管理、远程执行、心跳广播、设备识别和网络切换能力，并修复多项 Linux 通信稳定性问题。
- 新增 RflyGuide 智能导航与例程中心，集成本地工具启动、例程广场、SDK 文档、环境检测、全局搜索和 Web 远程监控入口。
- RflySim3D UE4 增强运行时模型导入、地图切换、自由视角、回放恢复、相机吊舱、光流与测距等可视化仿真能力。
- RflySimUE5 同步 UE4 运行时能力，并新增虚拟实验室装配 UI、多旋翼电机方向配置和 UE5.2 工程适配。
- Ros2Trans 通信桥升级，修复 MAVROS 坐标系转换、速度控制、电池状态、多机流请求等问题，并新增 DllModel 与 ROS1 / ROS2 编解码支持。
- Ros2Trans 完善 ROS2、DDS、WSL2 FastDDS、跨发行版打包和自动环境配置能力，提升部署迁移和运行稳定性。
- 一键安装包更新至 v5.00 beta 版本内容，新增 GCS-Lite 安装支持，并支持通过安装目录下的
uninstall.exe直接卸载。 - PX4 固件与 PSP 工具链更新，新增卓翼 Racer（ZYFC-H7）飞控 PX4 1.14 - 1.17 多版本适配，并升级 PX4 1.16.2 固件。
- RflySimAPIs 与模型编译工具增强 ARM64 架构 DLL / SO 交叉编译支持，并优化 API 打包、文件校验和路径规则。
- 同步更新 RflySim3D UE4 / UE5 场景扩展包、SimCreate 内容、CopterSim 可执行文件和相关组件资源。
- RflySimAPIs 新增 16 个实验例程，覆盖 AI Skill、三维场景与模型导入、动力系统建模、模型可信度评估、LQR 控制、Sim2Real、ROSTrans、视觉跟随和集群管道导航等方向。
- 已有例程同步完成文档、元信息、模型编译脚本、飞控流程、ROS / DDS、视觉和集群实验等多项优化与修复。
若想参加RflySim v5.00内测，请可扫描下方二维码加入内测群。
RflySim v4.12（当前版本）¶
- 支持 PX4 v1.15 固件
- 新增 RflySimUE5 高保真渲染引擎
- Python 环境升级至 3.12
- 新增 Docker 容器化部署支持
- 优化多机 SITL 仿真性能
- 新增 LLM 具身智能实验接口