ctrl (Vehicle Control)¶
ctrl 模块提供无人机飞行控制的核心接口，包括高层简化 API、底层 PX4 MAVLink 通信、DLL 仿真控制等功能。
模块功能¶
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| 高层控制 API | 简化的高级控制接口，支持一键起飞、降落、航点飞行等 |
| PX4 MAVLink 通信 | 与 PX4 飞控的底层 MAVLink 协议通信 |
| DLL 仿真控制 | 与 CopterSim DLL 模型的交互控制 |
| ROS 接口 | ROS/ROS2 系统集成的控制接口 |
| 地球坐标转换 | WGS84、UTM、NED 等坐标系转换 |
核心类与接口¶
| 类/接口 | 说明 |
|---|---|
PX4MavCtrlV4 |
PX4 飞控控制核心类，支持 MAVLink 通信 |
PX4MavCtrlV4ROS |
ROS 集成的 PX4 控制类 |
DllSimCtrlAPI |
DLL 仿真模型控制接口 |
DllSimCtrlAPIROS |
ROS 集成的 DLL 控制类 |
ReqCopterSim |
CopterSim 请求接口 |
EarthModel |
地球坐标转换模型 |
IPMgr |
IP 地址管理工具 |
RosStart |
ROS 环境启动工具 |
使用场景¶
单机控制¶
- 单架无人机的起飞、降落、悬停控制
- 航点飞行和轨迹跟踪
- 速度、位置、姿态的精确控制
仿真验证¶
- 在 CopterSim 仿真环境中验证控制算法
- DLL 模型的高精度动力学仿真
- HIL/SIL 硬件在环和软件在环仿真
实机部署¶
- 真实无人机的控制指令发送
- 飞控状态数据的实时获取
- 遥控器信号的处理与转发
相关资源¶
注意：本文档为 ctrl 模块的索引页面。各接口的详细 API 说明请参考对应模块的独立文档页面。