RflyADBLib 接口文档¶

简介¶

简述：该文件提供无人机集群通信所需的ADB连接、串口通信与WiFi控制功能，支持集群无人机下位机设备的连接管理与指令交互。

本模块是RflySim无人机集群仿真与实飞系统的配套通信工具模块，针对实飞场景下多无人机机载设备的统一管理开发，封装了不同通信方式的基础操作。支持通过ADB、串口、WiFi三种主流通信方式对接机载嵌入式设备，可完成设备连接状态检测、连接启动与断开、网络状态检测、设备地址识别等常用操作，能够为集群任务的下位机指令下发、状态回传提供底层通信支撑。

该模块主要适用于实飞无人机集群的设备调试、任务部署场景，开发者可以基于本模块快速实现多机载设备的批量通信管理，无需从零搭建不同通信方式的底层逻辑，适配RflySim平台的集群开发流程。

快速开始¶

最简可用示例，复制后修改最少配置即可运行。

import RflyADBLib
import os
import subprocess


def get_adb_devices(adb_executable):
    """启动 ADB 服务并返回状态正常的设备序列号。"""
    subprocess.run(
        [adb_executable, "start-server"],
        check=True,
        capture_output=True,
        text=True,
    )
    result = subprocess.run(
        [adb_executable, "devices"],
        check=True,
        capture_output=True,
        text=True,
    )
    return [
        line.split("\t", 1)[0]
        for line in result.stdout.splitlines()[1:]
        if line.endswith("\tdevice")
    ]


def main():
    psp_path = os.environ.get("PSP_PATH", r"C:\PX4PSP")
    adb_executable = os.path.join(
        psp_path,
        "RflySimAPIs",
        "RflySimSDK",
        "adb",
        "adb.exe",
    )
    if not os.path.isfile(adb_executable):
        print(f"未找到 ADB 程序：{adb_executable}")
        return 1

    try:
        devices = get_adb_devices(adb_executable)
    except (OSError, subprocess.CalledProcessError) as exc:
        print(f"ADB 启动或设备查询失败：{exc}")
        return 1

    if not devices:
        print("未检测到 ADB 设备，请连接板载 Linux 设备后重试")
        return 1
    if len(devices) > 1:
        print(f"检测到多个 ADB 设备（{', '.join(devices)}），请只保留一个目标设备")
        return 1

    try:
        adb_comm = RflyADBLib.adb_communication(debug_mode=False)
        wifi_ctrl = RflyADBLib.wifi_command(adb_comm.send_command)

        # nmcli 命令通过 ADB 在板载 Linux 设备上执行
        wifi_ctrl.open_wifi()
        wifi_state = wifi_ctrl.statu_wifi()
        current_wifi = wifi_ctrl.current_wifi()
    except Exception as exc:
        print(f"板载 Wi-Fi 操作失败：{exc}")
        return 1

    print(f"当前 Wi-Fi 状态：{wifi_state}")
    print(f"当前连接的 Wi-Fi：{current_wifi or '未连接'}")
    return 0


if __name__ == "__main__":
    raise SystemExit(main())

环境与依赖¶

Python 环境：>= 3.8.10
依赖库：os、ppadb.client、re、serial、signal、subprocess、sys、time
前置准备：调用此接口前，需要确保已经正确连接设备并完成串口或adb、wifi相关通信环境的配置准备。

核心接口说明¶

该模块 RflyADBLib.py 包含了配置变量、辅助函数及核心业务类。

全局常量与枚举定义¶

本节列出模块中所有可直接引用的全局常量和枚举定义。

独立常量¶

无

全局/独立函数¶

`extract_specific_mac(text, interface_name="wlan0")`¶

功能说明：从给定文本中提取指定网络接口对应的MAC地址。 参数列表：

text (Any): 包含网络接口信息的源文本，通常为系统网络配置查询输出
interface_name (Any): 目标网络接口名称，默认为wlan0

返回值：

str | None: 成功提取则返回对应MAC地址字符串，未找到则返回None

异常：无

`ping_ip(ip_address)`¶

功能说明：检测指定IP地址是否能通过ping命令连通。 参数列表：

ip_address (Any): 待检测连通性的目标IP地址

返回值：

bool: ping成功返回True，否则返回False

异常：无

`start_adb(path)`¶

功能说明：启动ADB（Android调试桥）服务，可指定ADB工具所在路径。 参数列表：

path (Any): ADB可执行文件所在的目录路径

返回值：

None: 无返回值

异常：无

`check_device_connected()`¶

功能说明：检查是否有Android设备通过ADB成功连接。 参数列表：无 返回值：

bool: 有设备连接返回True，否则返回False

异常：无

`stop_adb()`¶

功能说明：停止ADB服务，关闭连接。 参数列表：无 返回值：

None: 无返回值

异常：无

`signal_handler(sig, frame)`¶

功能说明：信号处理函数，用于捕获处理程序退出信号，执行资源清理操作后退出程序。 参数列表：

sig (Any): 待处理的信号编号
frame (Any): 当前栈帧对象

返回值：

None: 无返回值

异常：无

`SerialCommunication` 类¶

用于通过串口实现无人机端与计算机端的通信，支持串口命令发送、数据读取和串口连接关闭，适用于RflySim集群开发场景下的串口通信。

`init(port, baudrate, debug_mode)`¶

功能说明：初始化串口通信对象，打开指定参数的串口连接 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`port`	`str`	否	`"COM4"`	串口设备名称，Windows系统一般为COMx格式，Linux系统一般为/dev/ttyUSBx格式
`baudrate`	`int`	否	`115200`	串口通信波特率
`debug_mode`	`bool`	否	`False`	是否开启调试模式，开启后会输出通信调试信息

返回值 (Returns)：

SerialCommunication 实例对象

异常 (Raises)：无

`send_command(command)`¶

功能说明：向串口发送指定的命令字符串 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`command`	`str`	是	-	需要发送的串口命令字符串

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：无

`read_serial_data()`¶

功能说明：从串口读取返回的响应数据 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：

str: 读取到的串口数据字符串

异常 (Raises)：无

`close_serial()`¶

功能说明：关闭当前打开的串口连接，释放串口资源 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：无

示例：

# 初始化串口通信对象
serial_comm = SerialCommunication(port="COM4", baudrate=115200, debug_mode=True)
# 发送AT指令
serial_comm.send_command("AT")
# 读取串口返回数据
response = serial_comm.read_serial_data()
print(response)
# 关闭串口连接
serial_comm.close_serial()

`adb_communication` 类¶

用于实现基于ADB协议的无人机设备通信，提供ADB命令发送和通信管理功能，适用于群控无人机场景中移动设备的交互通信。

`init(debug_mode=False)`¶

功能说明：初始化ADB通信对象，配置调试模式选项 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`debug_mode`	`bool`	否	`False`	是否开启调试模式，开启后会输出额外的调试日志信息

返回值 (Returns)：

adb_communication 实例对象

异常 (Raises)：无

`send_command(cmd)`¶

功能说明：向连接的ADB设备发送指定命令，并获取命令执行结果 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`cmd`	`str`	是	-	需要发送执行的ADB命令字符串

返回值 (Returns)：

str: ADB命令执行后的输出结果

异常 (Raises)：无

示例：

# 初始化ADB通信对象
adb_comm = adb_communication(debug_mode=True)
# 发送获取设备列表的ADB命令
result = adb_comm.send_command("devices")
print(result)

`wifi_command` 类¶

用于实现基于WiFi通道的集群无人机指令发送管理，依赖传入的发送回调函数完成指令传输。

`init(send_command_function)`¶

功能说明：构造WiFi指令发送管理对象，传入指令发送的回调处理函数。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	说明
send_command_function	None	实际发送WiFi指令的回调函数，用于执行具体的指令下发操作

返回值 (Returns)：无返回值，构造对象实例。 异常 (Raises)：无异常抛出。

`open_wifi()`¶

功能说明：打开wifi 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`current_wifi()`¶

功能说明：检查无线网络接口(wlan0)的连接状态，并打印出当前连接的无线网络名称(SSID) 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`statu_wifi()`¶

功能说明：获取当前wifi的状态 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`close_wifi()`¶

功能说明：关闭wifi 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`get_ip()`¶

功能说明：获取连接wifi的IP 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无