Input_rc 模块文档¶

所属工具箱：Sensors and Actuators

Input_rc 模块外观

简介¶

一句话描述：获取并输出来自PX4端的遥控器输入信号，支持自定义选择输出通道与各类遥控器状态信息。

该模块属于RflySim工具链Sensors and Actuators接口库，用于在Simulink端获取PX4飞控接收的遥控器原始输入数据。模块可根据用户配置输出指定通道的PWM脉冲宽度值，同时可选输出检测到的总通道数、遥控器失效保护状态、输入源类型、接收信号强度RSSI以及连接丢失状态等辅助信息，满足各类无人机遥控仿真开发的需求。

该模块依赖PX4飞控的遥控器输入解析结果，在仿真链路中，PX4会将真实遥控器或仿真生成的遥控信号解析后传递给该模块，用户可直接在Simulink自定义控制算法中读取使用，支持实物在环仿真、遥控控制器开发调试等典型场景，无需额外开发遥控器信号接收解析逻辑。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

本模块无输入端口。

输出端口（Outputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`rc_channels`	`uint16`	`N×1`	N为选中的通道数量，输出对应选中遥控器通道的PWM脉冲宽度值
`channel_count`	`uint32`	标量	被PX4检测器检测到的遥控器通道总数，仅勾选Channel Count输出选项后激活
`rc_failsafe`	`boolean`	标量	遥控器失效保护标志，为true表示遥控器发射机触发FailSafe信号或超出工作范围，仅勾选RC Failsafe输出选项后激活
`rc_input_source`	`uint8`	标量	遥控器输入信号来源枚举值，取值定义在`RC_INPUT_SOURCE_ENUM.m`中，仅勾选RC Input Source输出选项后激活
`rssi`	`int`	标量	接收信号强度指标，取值范围：<0未定义、0无信号、255满信号接收，仅勾选RSSI输出选项后激活
`rc_lost`	`boolean`	标量	遥控器连接状态标志，为true表示预期时间内未接收到有效数据帧，连接已丢失，仅勾选RC Lost Connection输出选项后激活

参数配置（Parameters）¶

双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：

参数名	类型	默认值	可选值/范围	说明
`SelectedChannels`	`vector of uint16`	`[1,2,3,4]`	每个元素范围 1~最大支持通道数	待输出的遥控器通道编号
`OutputChannelCount`	`boolean`	`false`	`true/false`	是否输出通道数信息
`OutputRcFailsafe`	`boolean`	`false`	`true/false`	是否输出遥控器失效保护标志
`OutputRcInputSource`	`boolean`	`false`	`true/false`	是否输出遥控器输入源信息
`OutputRssi`	`boolean`	`false`	`true/false`	是否输出接收信号强度指标
`OutputRcLost`	`boolean`	`false`	`true/false`	是否输出遥控器连接丢失标志
`SampleTime`	`double`	`0.01`	`>0`	模块采样时间，单位为秒

参数设置说明¶

`SelectedChannels`¶

该参数用于指定需要输出的遥控器通道编号，例如输入[1,2,3,4]表示输出1-4通道的PWM信号值，输出端口rc_channels的维度由该参数指定的通道数量决定。

可选输出控制参数¶

OutputChannelCount、OutputRcFailsafe、OutputRcInputSource、OutputRssi、OutputRcLost这五个参数分别控制对应信息是否输出，勾选对应参数后，模块会新增对应输出端口输出指定信息。

`SampleTime`¶

该参数指定模块从仿真飞控读取遥控器数据的采样间隔，单位为秒，一般设置为0.01即可满足多数仿真场景需求。

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`、`uint16`、`uint32`、`boolean`
直接馈通（Direct Feedthrough）	否
采样时间	离散
代码生成支持	否

数据通信协议¶

本模块不涉及网络通信。

使用示例¶

相关使用示例请参考以下路径：

[RflySim安装路径]/RflySimAPIs/5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/2.PSPOfficialExps/Readme.pdf

请在上述路径中查看 Readme.pdf 获取完整的示例说明与操作步骤。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：该模块依赖RflySim仿真环境的PX4底层通信链路初始化，必须将其放置在Simulink模型的enabled子系统中，且保证在飞控启动初始化完成后再读取遥控器信号，否则可能输出全零无效数据。
采样时间匹配：模块采样时间建议与飞控状态更新周期（通常为0.004s~0.01s）保持一致，过大会导致遥控器指令更新延迟，过小会造成不必要的性能开销。
失效保护状态判断：RC Failsafe输出的可靠性依赖遥控器接收机的硬件配置，部分廉价PPM接收机不会主动上报失效保护状态，建议同时结合RC Lost Connection输出共同判断遥控器链路状态，避免单一信号误判。
通道选择配置：选择的通道序号不能超过PX4实际检测到的最大通道数，若配置通道序号超出检测范围，对应输出会保持初始零值，可通过使能Channel Count输出来确认实际检测到的通道总数。
RSSI信号范围说明：RSSI输出有效范围为0~255，小于0表示当前遥控器输入源不支持RSSI输出，不属于模块故障，若需要使用RSSI功能请确认你的遥控器输入源支持该信号输出。
仿真与真机一致性：在HITL仿真中，该模块读取的是真机连接的遥控器信号，若使用纯仿真（SITL）模式，需要配合Simulink手动输入模块模拟遥控器通道值，否则默认无有效输入。

更新日志¶

v4.0 (2024-08-12): 初始版本发布，支持遥控器通道值、通道数、失效保护状态、输入源、RSSI、连接状态等信号输出。

模块名	说明
`Output_pwm`	输出PWM信号给无人机执行器
`IMU_sim`	仿真惯性测量单元数据输出
`GPS_sim`	仿真GPS位置与速度数据输出
`Baro_sim`	仿真气压计高度数据输出
`Mag_sim`	仿真磁力计数据输出