AUX_output 模块文档¶

所属工具箱：Sensors and Actuators

AUX_output 模块外观

简介¶

一句话描述：该模块可将自定义PWM控制信号发送至PX4的FMU辅助输出端口，用于驱动各类辅助执行设备。

本模块属于RflySim工具链的Sensors and Actuators接口库，定位为主PWM输出模块的辅助扩展，专门用于满足无人机仿真系统中非飞行控制类执行设备的驱动需求。典型使用场景包括仿真中控制舵机、相机云台、投掷器等无人机搭载的辅助设备，支持开发者自定义辅助装置的动作逻辑。该模块可与CopterSim、PX4仿真固件配合工作，将Simulink中生成的PWM控制信号传递给PX4，完成辅助设备的仿真驱动，最终可结合RflySim3D实现辅助设备动作的三维可视化展示，也可直接复用配置到实际硬件的PX4飞控系统中。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`ARM Output`	`boolean`	`1×1`	控制FMU端口的PWM信号输出是否启用
`PWM signals`	`uint16`	`N×1` 或 `1×N`	每个输入信号对应一个选中的FMU辅助端口，用于控制连接的辅助设备，N为选中的PWM端口数量

输出端口（Outputs）¶

本模块无输出端口。

参数配置（Parameters）¶

双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：

参数名	类型	默认值	可选值/范围	说明
`PWM更新率`	`enum`	`50Hz`	50Hz、125Hz、250Hz、300Hz、400Hz	设置PWM信号的更新频率，即辅助设备控制信号的刷新速率
`PWM端口选择`	`multiselect`	无	端口1 ~ 端口6	选择需要输出PWM信号的PX4 FMU辅助PWM端口，最多可选择6个端口

参数设置说明¶

`PWM更新率`¶

不同的辅助设备通常需要不同的PWM更新率，例如常规舵机一般使用50Hz的更新率，高速舵机会使用更高的更新率，用户需要根据实际使用的设备规格选择匹配的更新率。

`PWM端口选择`¶

该参数用于选择需要输出PWM信号的PX4硬件FMU辅助PWM端口，用户选择几个端口，模块就会对应接收几个PWM输入信号，端口顺序与输入信号顺序一一对应。

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`、`uint16`、`boolean`
直接馈通（Direct Feedthrough）	是
采样时间	离散
代码生成支持	否

数据通信协议¶

本模块通过MAVLink协议与PX4飞控仿真环境通信，将PWM输出指令发送至飞控对应辅助端口，使用RflySim平台默认的飞控通信UDP端口进行数据传输。

使用示例¶

相关使用示例请参考以下路径：

[RflySim安装路径]/RflySimAPIs/5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/3.PSPOfficialExps/Readme.pdf

请在上述路径中查看 Readme.pdf 获取完整的示例说明与操作步骤。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：该模块依赖RflySim仿真环境与PX4飞控底层驱动完成初始化，必须将模块放置在Simulink模型的使能子系统中，保证仿真启动前PX4飞控连接初始化完成后再使能PWM输出，避免初始化异常导致输出无响应。
端口对应关系：6个可选PWM端口对应PX4 FMU物理AUX PWM输出引脚，需和PX4固件中配置的AUX输出端口映射保持一致，若输出无效果，请核对PX4固件的SERVO_OUTPUT_FUNCTION参数中端口功能分配是否正确。
PWM更新率匹配：请严格按照连接的辅助设备手册设置对应PWM更新率，如常规模拟舵机需设置为50Hz，若更新率不匹配会导致舵机位置抖动、控制精度不足甚至损坏设备。
输入数据范围：PWM信号输入为uint16类型，标准PWM舵机的有效控制范围通常为1000~2000μs，输入值超出该范围可能无法被设备识别，请勿输入超出硬件支持范围的数值。
输出使能逻辑：只有当ARM Output输入为真（布尔值1）时，才会启用AUX端口的PWM信号输出，仿真运行后若无输出，请优先检查该输入的信号状态是否正常。
采样时间匹配：模块输出PWM的刷新由参数PWM更新率控制，建议将模块所在仿真任务的采样时间设置为不大于PWM更新周期的1/2，保证控制信号可以正常刷新，避免出现信号更新延迟。
与主PWM输出模块的区别：本模块仅用于PX4 AUX辅助通道的PWM输出，不要和主PWM输出模块重复映射同一个物理输出端口，避免端口冲突导致输出异常。

更新日志¶

v4.10 (2024-08-12): 新增AUX_output辅助PWM输出模块，支持向PX4 FMU辅助输出端口发送PWM信号，可控制舵机、相机云台等辅助执行器，支持配置PWM更新率与最多6路辅助PWM输出

模块名	说明
`PWM_output`	主PWM输出模块，用于控制无人机主要动力执行器
`ESC_Calibration`	电调校准模块，用于对PWM输出的电调进行零点校准