兼容飞控¶

RflySim 工具链支持基于 PX4 软件系统的多款飞控硬件。以下为长期支持并经过充分验证的飞控型号，每款均提供完整的 RflySim 配置指南、官方固件烧录与硬件在环仿真启动流程。

飞控列表¶

飞控型号	编译命令	推荐 PX4 版本	简介
Pixhawk 2.4.8（Pixhawk 1）	`px4_fmu-v3_default`	v1.13.2	经典入门飞控，ARM Cortex-M4，14 路 PWM
雷迅 V5 Nano	`px4_fmu-v5_default`	v1.13.2	CUAV 高性能紧凑型飞控，STM32F765
Pixhawk 6X	`px4_fmu-v6x_default`	v1.13.2	Holybro 新一代高性能飞控，STM32H753，三冗余 IMU，以太网接口
Pixhawk 6C	`px4_fmu-v6c_default`	v1.13.2	Holybro 紧凑型飞控，STM32H743，高性价比小巧设计
Pixhawk 6X mini	`px4_fmu-v6x_default`	v1.13.2	Holybro 6X 的迷你版本，尺寸更小但性能不减
CUAV V5+	`px4_fmu-v5_default`	v1.13.2	CUAV 标准尺寸高性能飞控
Cube Orange	`cubepilot_cubeorange_default`	v1.13.2	CubePilot 模块化设计，可拆卸载波板，工业级品质
Cube Orange+	`cubepilot_cubeorangeplus_default`	v1.13.2	Cube Orange 的升级版本，性能更强
卓翼 ZYRacer	`droneyee_zyfc-h7_default`	v1.12.3	卓翼智能自研飞控，集成电源模块，专业竞速飞控
其他飞控配置	—	—	19 款 PX4 兼容飞控固件汇总下载

# 安装 PX4 开发环境（参考 WinWSL 文档）
# 克隆 PX4 固件仓库
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
git checkout v1.13.2  # 切换到推荐版本

# 以 Pixhawk 6X 为例
make px4_fmu-v6x_default

# 编译完成后，固件位于
# build/px4_fmu-v6x_default/px4_fmu-v6x_default.px4

# 通过 USB 连接飞控，自动识别并烧录
make px4_fmu-v6x_default upload

# 或使用 QGroundControl 图形界面烧录

USB 线连接飞控 ↔ 电脑

# 运行 RflySim 自动启动脚本
RunRflySim.bat

# 或手动启动组件
CopterSim.exe  # 启动仿真核心
RflySim3D.exe  # 启动三维可视化

在 CopterSim 中选择：

点击 "Start Simulation" 开始 HIL 仿真。