跳转至

RflySimSDK 开发者参考手册

欢迎来到 RflySim 开发者底层接口中心。本板块完全对应原 RflySimAPIs 开发包文档，提供了一系列极度开放的 API，您可以在仿真中以编程方式与硬件、环境以及飞行器算法层进行深度交互。

🚀 使用方法概览

Python SDK 使用流程

  1. 安装环境： 安装 Python 环境和核心依赖包（即您安装的各种 RflySim 工具平台）。
  2. 配置编辑器： 配置代码编辑器环境（如 VS Code 及相关解释器设置）。
  3. 调用接口： 按本文档调用 RflySimAPIs 中的各类接口函数（图像获取、状态轮询、发送操控指令）。
  1. 安装环境： 安装配套版本的 MATLAB 及 Simulink 工具箱。
  2. 配置生成： 基于 PSP 配置自动代码生成流水线环境。
  3. 模型搭建： 在模型中拖拽使用相应的模块和桥接接口进行联合验证。

📚 常用功能与协议速查

🐍 Python SDK 核心模块汇总

为了覆盖 Sim-to-Real 的全架构验证需求，我们提供以下细分技术栈的接口类库：

  • 📡 网络通信相关

    comm 模块接口：包含 NetSimAPIV4, NetUavAPI 和局域网数据转发与 Redis 同步机制。

  • 🚁 载具模型与控制相关

    ctrl 模块接口：包含基础离线控制 API、DllSimCtrlAPI（与 DLL 综合模型交互）及 PX4MavCtrl。

  • 🛡️ 故障预测与健康管理 (PHM)

    phm 模块接口：包含自动化测试配置协议、自动化命令注入 (AutoMavCmd) 与云端数据记录 (MavDataRec)。

  • 🐝 无人机集群多机协同

    swarm 模块接口：包含 crazyflie, VehicleApi 以及配合 DistSim 的分布式集群接口。

  • 🎮 三维仿真引擎交互

    ue 模块接口：包含场景资源控制表、UE4CtrlAPI（控制天气、时间、视角）及 UEMapServe。

  • 👁️ 机器视觉处理

    vision 模块接口：包含 VisionConfig，以及从场景获取三维画面的 CameraCtrlApi, VisionCaptureApi。

RflySim 原生支持向 Simulink 开放全部总线功能，开发者可通过拖拽图形模块实现底层联合仿真：

子工具箱库名 核心组件描述
Sensors and Actuators 传感器与执行器交互底层逻辑模型
uORB Read and Write 直接与底层飞控 uORB 消息订阅与发布桥接
RflySim APIs 底层控制算法验证必备的 C/C++ 接口库
RflySim Model 动力学与三维场景仿真联合核心模型
RflySim PHM 自动化安全飞行包线与极端环境故障注入通道
RflySim Swarm & Vision 面向高层次的数据生成与集群状态提取支持

💡 进阶开发提示： 如需直接更改飞控底层架构或进行更高级别的话题通讯，请参考 ROS / ROS2 节点底层接口库。