兼容外设¶
RflySim 工具链兼容多种外设设备，包括遥控器、充电器等无人机常用配件。本节提供各类外设的详细配置说明，帮助用户快速完成硬件连接与参数设置。
常用遥控器¶
RflySim 推荐使用"美国手"操纵方式（左手油门偏航，右手滚转俯仰）。各遥控器均需完成通道映射、油门反向设置、CH5/CH6 模式切换通道配置以及 QGC 校准。
遥控器列表¶
| 遥控器型号 | 通道数 | 特点 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| 天地飞 ET10 | 10 通道 | 霍尔摇杆，Type-C，兼容 ELRS/TBS | 通用仿真与飞行 |
| 福斯 i6s | 10 通道 | 电容触摸屏，内置双天线 | 主要用于仿真 |
| 乐迪 AT9S Pro | 12 通道 | 2.4G DSSS/FHSS，性价比高 | 室内课程实验 |
| 其他遥控器 | — | 通用配置方法与校准流程 | 所有兼容遥控 |
遥控器配置要点¶
- 通道映射
- CH1: 滚转 (Roll)
- CH2: 俯仰 (Pitch)
- CH3: 油门 (Throttle)
- CH4: 偏航 (Yaw)
- CH5: 飞行模式切换
-
CH6: 辅助功能/摄像头控制
-
美国手配置
- 左手摇杆：上下油门，左右偏航
-
右手摇杆：上下俯仰，左右滚转
-
QGC 校准流程
- 连接遥控器到 QGroundControl
- 进入遥控器校准页面
- 按提示操作各个通道
- 保存校准结果
电池与充电设备¶
智能充电器¶
| 设备 | 简介 |
|---|---|
| SKYRC 充电器 D100 | 双通道智能充电器，AC/DC 双输入，支持 LiPo/NiMH 等多种电池 |
电池类型¶
| 类型 | 适用场景 | 注意事项 |
|---|---|---|
| LiPo 2S | MiniQuad150 等小型无人机 | 注意电压保护，避免过放 |
| LiPo 3S | 训练机、小型航模 | 平衡充电，存储电压 3.8V/格 |
| LiPo 4S | 中型多旋翼，竞速机 | 需要防火袋存放 |
| LiPo 6S | 大型无人机，长航时机 | 大功率充电需注意散热 |
充电安全须知¶
- 充电环境
- 在防火、通风良好的环境中充电
- 使用防火袋或防火箱存放电池
-
避免在易燃物附近充电
-
充电参数
- 使用正确的电池类型设置
- 选择合适的充电电流（通常为 1C）
-
确认电池节数正确
-
充电监控
- 不要离开正在充电的电池
- 注意电池温度，过热立即停止
- 充满后及时断开连接
其他外设¶
常用配件¶
| 配件类型 | 说明 |
|---|---|
| GPS 模块 | 用于定位导航，支持 RTK 高精度定位 |
| 数传电台 | 远程数据传输，支持数公里距离 |
| 图传系统 | 实时视频回传，FPV 飞行必备 |
| 云台相机 | 稳定拍摄，支持多种相机类型 |
| 避障传感器 | 激光雷达、超声波、红外避障 |
| LED 灯带 | 状态指示、夜间飞行装饰 |
外设连接¶
- 飞控连接
- 使用正确接口（UART、I2C、SPI、CAN）
- 注意电压电平匹配（3.3V/5V）
-
确认协议兼容性（MAVLink、MSP 等）
-
地面站连接
- 数传电台的波特率设置
- USB 转串口驱动安装
- 网络连接的防火墙设置
配置与校准¶
初次使用流程¶
- 硬件连接
- 连接飞控、电调、电机
- 连接遥控接收机
-
连接 GPS、 Compass 等传感器
-
软件配置
- 安装 QGroundControl
- 连接飞控并更新固件
-
进行传感器校准
-
控制校准
- 遥控器通道映射
- 飞行模式设置
-
failsafe 配置
-
测试飞行
- 电机测试（不带桨）
- 地面试车
- 首飞测试（低高度悬停）
故障排查¶
| 问题 | 可能原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 无法解锁 | 传感器未校准 | 重新校准加速度计和罗盘 |
| GPS 搜星慢 | 天线遮挡 | 确保天空视野开阔 |
| 遥控器无响应 | 未对频 | 重新进行遥控器对频 |
| 电机不转 | 电调未校准 | 重新校准电调油门行程 |
| 飞行不稳定 | PID 参数不当 | 调整控制参数或启用自动调参 |
相关资源¶
注意：本文档为兼容外设的索引页面。各外设的详细说明请参考对应的产品文档页面。