ExamplePrintFcn 模块文档¶

所属工具箱：Miscellaneous Utility Blocks

ExamplePrintFcn 模块外观

简介¶

一句话描述：展示如何通过MATLAB Coder在PX4嵌入式环境中调用C语言打印函数，可将Simulink传入的信号数据打印到PX4 Nuttx控制台终端。

该模块属于RflySim工具链的杂项工具库，是面向PX4固件二次开发的嵌入式代码生成示例模块，用于展示MATLAB/Simulink生成嵌入式PX4代码过程中，调用外部C函数的开发方法。模块借助coder.ceval()实现对C标准库printf()函数的调用，同时通过目标环境判断保证仅在PX4嵌入式目标运行时才执行打印操作，不会干扰Simulink环境的仿真过程。

该模块的典型使用场景是PX4飞控算法开发过程中的嵌入式端调试，开发者可基于该示例修改，自定义需要打印的调试数据格式与输出方式，最终在PX4 Nuttx控制台查看飞控运行的实时调试数据。配合RflySim工具链的代码生成与固件编译流程，该模块可将调试打印逻辑直接集成到PX4固件中，调试输出会直接展示在PX4的控制台终端中，方便开发者定位嵌入式运行时的算法问题。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`u1`	`double`	`1×1`	需要打印的第一个整数值，由Simulink模型输入
`u2`	`double`	`1×1`	需要打印的第二个整数值，由Simulink模型输入

输出端口（Outputs）¶

本模块无输出端口。

参数配置（Parameters）¶

本模块无可配参数。

参数设置说明¶

无

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`、`int8`、`int16`、`int32`、`uint8`、`uint16`、`uint32`
直接馈通（Direct Feedthrough）	是
采样时间	继承
代码生成支持	是

数据通信协议¶

本模块不涉及网络通信。

相关模块¶

模块名	说明
`CpxInt32ToVehicle`	将Simulink整数值发送给PX4机载端自定义C代码
`VehicleDataToSimulink`	将PX4机载端自定义C代码的数值输出到Simulink仿真环境
`GetPX4Time`	获取PX4机载端当前运行时间，单位为秒
`ReadAirframeParams`	从PX4机载端的参数表中读取指定参数值
`WriteAirframeParams`	向PX4机载端的参数表中写入指定参数值
`Px4GpioSet`	控制PX4飞控硬件GPIO引脚电平
`Px4PwmOut`	设置PX4飞控PWM输出通道的输出值
`SimplePx4FmuI2cRead`	I2C读取外部设备数据（仅支持FMU侧）
`SimplePx4FmuI2cWrite`	I2C向外部设备写入数据（仅支持FMU侧）
`SaveInt32ToLog`	将指定的32位整型变量保存到PX4的日志文件中
`SaveFloatToLog`	将指定的单精度浮点型变量保存到PX4的日志文件中
`GetPx4LocalPosition`	读取PX4当前的本地位置和速度估计
`GetPx4GlobalPosition`	读取PX4当前的全球位置和高度估计
`GetPx4Attitude`	读取PX4当前的姿态估计和角速度
`GetPx4InputRC`	读取PX4的RC遥控器输入数据
`SetPx4ActuatorOutput`	直接设置PX4执行器输出值，用于自定义混控
`SetPx4VehicleCmd`	发送PX4无人机控制指令给机载飞控
`ViconDataSendToPX4`	将仿真环境中获得的位姿数据发送给PX4做位置融合
`OptiTrackDataSendToPX4`	将OptiTrack获得的实际位姿数据发送给PX4做位置融合

使用示例¶

相关使用示例请参考以下路径：

[RflySim安装路径]/RflySimAPIs/5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/2.PSPOfficialExps/Readme.pdf

请在上述路径中查看 Readme.pdf 获取完整的示例说明与操作步骤。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：该模块仅在生成嵌入式代码并部署到PX4飞控硬件时生效，MATLAB/Simulink仿真环境下不会执行打印操作，请勿在仿真阶段等待该模块的打印输出。
数据类型匹配：默认配置中模块将输入信号作为整数传递给printf函数，若需要打印其他类型数据，必须同步修改格式化字符串和输入信号的数据类型，否则会出现打印乱码或内存访问错误。
打印频率限制：请勿在高频率控制回路中频繁调用该模块打印数据，过高的打印频率会占用Nuttx控制台带宽，影响飞控核心任务的正常执行。
代码生成条件：模块通过strcmp(coder.target, 'rtw')条件判断限制打印仅在代码生成阶段生效，请勿删除该条件判断，否则会导致Simulink仿真运行时报错。
输出查看方式：打印输出仅会显示在PX4 Nuttx控制台终端，需要通过串口或仿真终端连接飞控后查看，不会输出到MATLAB命令行窗口。

更新日志¶

v4.10 (2024-08-13): 初始版本发布，提供在PX4 Nuttx嵌入式控制台打印Simulink输入信号的示例功能，演示coder.ceval()调用C语言printf()的开发方法。