PX4SILIntFloatSend 模块文档¶

所属工具箱：RflySim Model

PX4SILIntFloatSend 模块外观

简介¶

一句话描述：将自定义的整型数组与浮点数组打包，通过UDP发送给CopterSim中SIL模式DLL模型的自定义输入接口。

该模块是RflySim工具链中SIL（Software-in-the-Loop）仿真开发的自定义接口模块，用于支持用户向PX4飞控的SIL仿真DLL传递自定义用户数据。它会将输入的8维自定义整型数组、16维自定义浮点数组，按照PX4SILIntFloat协议格式添加校验和与无人机ID，打包后通过指定UDP端口发送，端口号遵循30100+(copterID-1)*2的规则，适配多机仿真场景。

该模块主要用于PX4 SIL仿真开发中的自定义数据交互场景，用户可通过该模块将Simulink中生成的自定义自定义配置、参考指令、传感器额外数据发送给运行在CopterSim中的PX4 SIL仿真DLL，配合接收端自定义接口实现定制化的仿真功能开发，支持单机与多机SIL仿真的自定义数据交互需求。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`inSILInts`	`int32`/`double`	`1×8`	用户自定义的整型数据，最多支持8个元素
`inSILFloats`	`double`	`1×20`	用户自定义的浮点型数据，最多支持20个元素

输出端口（Outputs）¶

本模块无输出端口。

参数配置（Parameters）¶

双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：

参数名	类型	默认值	可选值/范围	说明
`Target IP Address`	`string`	`127.0.0.1`	任意合法IPv4地址	目标CopterSim进程所在主机的IP地址
`CopterID`	`int`	`1`	`1~255`	目标无人机的ID编号，用于确定UDP通讯端口

参数设置说明¶

`Target IP Address`¶

指定接收自定义数据的CopterSim所在主机的IP地址，若CopterSim与Simulink仿真运行在同一台主机，使用默认值127.0.0.1即可。

`CopterID`¶

目标无人机的序号，从1开始计数，模块将自动计算目标UDP端口号为30100+(CopterID-1)*2，与对应ID无人机的SIL接口进行通讯。当输入端口传入的CopterID大于0时，模块会优先使用传入的CopterID，否则使用本参数配置的值。

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`、`int32`、`int`
直接馈通（Direct Feedthrough）	是
采样时间	继承
代码生成支持	否

数据通信协议¶

本模块基于UDP协议发送数据，具体规则如下：

端口规则：目标UDP端口号为 30100 + (CopterID - 1) * 2，其中CopterID从1开始计数，为目标无人机的序号
数据格式：数据按10i20f格式打包，即10个32位整型 + 20个单精度浮点数，具体结构体定义：

struct PX4SILIntFloat{
 int checksum;         //固定值 1234567897
 int CopterID;         //目标无人机序号，输入大于0时使用输入值，否则使用模块参数配置值
 int inSILInts[8];     //8维自定义整型数据
 float inSILFLoats[20];//20维自定义单精度浮点数数据
};

目标地址：通过模块参数配置目标CopterSim的IP地址。

使用示例¶

相关使用示例请参考以下路径：

[RflySim安装路径]/RflySimAPIs/4.RflySimModel/0.ApiExps/11.inSILAPI/1.InSILIntsFloats/2.InSILIntsFloats_sim/Readme.pdf

请在上述路径中查看 Readme.pdf 获取完整的示例说明与操作步骤。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：需要先启动CopterSim并完成PX4 SIL仿真环境初始化后，再运行Simulink仿真，否则UDP数据无法正常发送到目标接口。
维度匹配要求：输入的inSILInts必须为固定8维整数数组，inSILFloats必须为固定20维浮点数数组，模块会自动对长度不符的输入做截断或补零处理，可能导致发送数据异常，请严格匹配输入维度。
端口号规则：模块使用的UDP端口号规则为30100+(CopterID-1)*2，请确保该端口未被本地防火墙或其他进程占用，且CopterSim中目标无人机的ID与模块参数中配置的CopterID一致，否则无法接收数据。
CopterID优先级：若输入数据中传入的CopterID大于0，模块会优先使用输入的CopterID替换模块参数中配置的CopterID，同时会自动修改目标UDP端口号，使用时请注意该规则。
IP地址配置：当CopterSim与Simulink运行在同一台计算机时，Target IP Address可配置为默认的127.0.0.1；若二者运行在不同主机，请填写CopterSim所在主机的实际局域网IP地址。
校验和规则：模块会自动生成符合要求的固定校验和1234567897，用户不需要手动修改输入数据中的校验和字段，否则会导致CopterSim端校验失败，丢弃接收的数据。

更新日志¶

v4.20 (2024-08-21): 初始版本发布，实现向CopterSim中DLL模型的inSILInts和inSILFloats接口打包发送UDP数据的功能。

模块名	说明
`PX4SILIntFloatReceive`	从CopterSim接收自定义整型和浮点数SIL接口数据
`PX4SILActuatorSend`	发送执行器控制信号到CopterSim的SIL接口
`PX4SILSensorReceive`	从CopterSim接收传感器仿真数据
`PX4OffboardControl`	实现PX4 offboard模式的控制指令发送