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第3章 三维环境建模与仿真

本章主要介绍如何基于 Unreal Engine（UE4 / UE5）构建逼真的三维与物理环境仿真。学习核心围绕 RflySim3D 与 RflySimUE5 引擎的工作原理、定制化三维载具与场景模型导入流程展开，最终实现视觉闭环、复杂气候切换乃至基于 GIS 与 Cesium 的超大规模全球地形构建。

3.1 背景与理论

RflySim3D 是 RflySim 体系内负责视觉渲染与高保真传感器物理反馈的核心引擎。在无人系统的机器视觉（如 SLAM、深度强化学习）、红外感测、激光雷达点云避障等高阶开发中，纯动力学的解算（如 CopterSim 提供的）无法满足感知层的数据诉求，此时便需要高度还原三维物理世界。

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引擎通过 UDP 通讯架构获取自驾仪解算后的机体六自由度位姿数据并在虚拟场景中实现载具的映射绑定。其内部更深度集成了实时光线追踪、可定制化的人工降雨与粒子系统特效，并支持高自由度的 XML 参数配置，涵盖了从材质光影到天气时间演变的全方位感知环境模拟。

3.2 框架与接口

搭建属于自己的三维交互场景往往具有一定的美术与 C++ 门槛。为降低开发难度，RflySim 打造了模块化的三维接口与预编好的组件挂载逻辑体系。

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3.2.1 引擎通信与控制模型

在框架层面，RflySim3D 与外界解算系统的通信依赖极其轻量的局域网组播 UDP 或共享内存协议实现零拷贝对接。开发者除了能直接用 Python/Simulink 下发指控外，还可以利用预设 XML 节点（如 RefPoints 等）来决定默认生成的地形坐标、飞机皮肤、默认传感器偏置朝向乃至障碍物矩阵。

3.2.2 高保真感知与特殊组件库

系统底层接口打通了诸如 RGB 相机、全局深度图、语义分割掩码、以及 360° LiDAR（多线微秒级扫描回波模拟）等传感生态；并开放了诸如红外吊舱锁定制导特效、多机编队拖尾碰撞等预制体模块。这些均可通过内置的 Visual/AirSim 映射口直接提供给 ROS。

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3.2.3 广域 GIS 与物理拓展接入

对于大范围的仿真任务，工具链自带基于 Cesium 的加载接口与相关插件。利用其接口开发者可将倾斜摄影模型、高清卫星影像或高程地貌数据（DEM）实时拼接到 UE 地图上；配合动态天气模块库及基于 V-REP 与物理重力碰撞骨骼导入等机制，赋予无人集群最真实的地理对抗环境。

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3.3 精彩案例展示

3.4 课程配套视频

本章节公开课回放（第三期：三维场景深度开发）：

3.5 本章实验案例

本章相关验证实验与引导案例存放在 [安装目录]\RflySimAPIs\3.RflySim3DUE 文件夹中。

3.5.1 接口学习实验

存放在 3.RflySim3DUE\0.ApiExps 文件夹中，涵盖平台基础接口导学及各工具通识入门。

实验 1：RflySim 3D开发工具使用入门

📝 实验简介： 学习使用UE蓝图、3dsMax、Cesium for Unreal、SketchUp、Twinmotion等三维引擎开发工具，掌握3D模型创建与场景搭建的基本操作流程

实验 2：RflySim3D场景模型使用

📝 实验简介： 学习查看RflySim3D中已有的三维模型和场景索引表，掌握加载指定场景和模型的方法，以及使用Python接口在场景中创建障碍物

实验 3：RflySim 3D快捷键交互实验

📝 实验简介： 熟悉通过RflySim 3D快捷键与场景中的不同对象进行简单交互的方法，包括帮助菜单、导出数据、清除载具、显示/隐藏信息、切换地图、调整视角、切换载具模型等功能

实验 4：RflySim 3D控制台命令接口

📝 实验简介： 学习RflySim 3D控制台命令接口的使用方法，掌握通过控制台命令对场景中不同对象进行实时控制的技术，包括控制台变量、命令注册和交互设计等核心功能。

实验 5：RflySim 3D初始化脚本txt配置

📝 实验简介： 学习利用txt脚本配置RflySim 3D场景的启动和关卡自动加载，包括通过FFileHelper读写txt文件和IConsoleManager执行控制台命令来实现仿真场景的快速布置和初始化

实验 6：RflySim载具三维模型调整接⼝实验

📝 实验简介： 通过XML配置文件和Python/Simulink接口，实现无人机三维模型的执行器组件绑定与运动层次控制，学习正向运动学在三维可视化中的应用

实验 7：UE地图物体与地形匹配控制

📝 实验简介： 实验涵盖RflySim3D场景地图布置，教授如何通过快捷键、Python接口和MATLAB/Simulink实现物体与地形的高程匹配，包括标靶创建、轨迹生成和动态物体地形交互功能。

实验 8：RflySim 3D场景控制接口实验

📝 实验简介： 学习使用UE4CtrlAPI Python库控制RflySim 3D仿真环境，包括发送命令、更新无人机状态、获取物体信息、场景交互等常用接口函数的使用方法。

实验 9：RflySim3D GIS服务接口实验

📝 实验简介： 熟悉基于Cesium导入高精度全球大场景和任意指定飞机GPS起点坐标进行三维仿真的方法

实验 10：RflySim3D常用特效接口实验

📝 实验简介： 学习RflySim3D中通信特效、虚拟管道、爆炸特效、压路机运动效果、垂直起降翼及天气控制的实现方法，掌握通过Python接口与UE4进行三维场景交互和特效生成的技术。

实验 11：RflySim3D碰撞检测

📝 实验简介： 学习RflySim平台碰撞检测原理，掌握通过Python API和CopterSim接收碰撞消息的方法，包含地面碰撞、静态物品碰撞和飞行器碰撞三种场景实验。

实验 12：RflySim自定义3D场景构建

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D工具链中构建可重复、可版本化的自定义三维仿真场景，掌握场景要素（地形、物体、光照、相机、实体）及其脚本化（JSON/Python）配置方法

实验 13：执行器绑定

📝 实验简介： 学习通过XML文件配置执行器的绑定关系，利用AttatchToOtherActuator标签实现执行器组件之间的相互依附，演示8维执行器的层级绑定。

实验 14：Cesium高精度大场景导入与GPS绑定

📝 实验简介： 熟悉导入高精度大场景及绑定任意GPS起点坐标到三维仿真中，验证RflySim 3D与地面站（QGC）/Mavlink的坐标一致性

实验 15：无人机通信特效

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D中创建无人机之间的通信特效，掌握sendUE4ExtAct API的用法及通信特效参数设置（vehicleType=802），包括特效样式、持续时间等属性配置。

实验 16：RflySim3D启动脚本自动加载

📝 实验简介： 学会让RflySim 3D在启动时自动加载RflySim 3D.txt脚本文件并执行控制台命令，掌握地图切换、帧率设置等操作

实验 17：RflySim3D快捷键创建标靶与地形匹配

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D中使用快捷键(O键+ClassID)快速创建物体，并通过修改XML配置文件中的CenterHeightAboveGroundCm属性，使创建的标靶底部与地面贴合，实现物体与地形匹配。

实验 18：UE蓝图编程基础

📝 实验简介： 学习UE虚幻引擎的蓝图系统，通过创建蓝图类和控制物体进行旋转与圆周运动，掌握UE蓝图编程基础知识。

实验 19：RflySim3D Python接口控制

📝 实验简介： 学习通过Python接口控制RflySim 3D三维场景，实现发送命令、更新无人机状态、附加无人机等操作，掌握UE4CtrlAPI库的sendUE4Cmd、sendUE4ExtAct、sendUE4PosNew等函数用法。

实验 20：RflySim 3D控制台命令操作

📝 实验简介： 学习通过RflySim 3D控制台命令接口对场景中的飞行器、地图、相机等对象进行实时控制的方法，包括文本显示、脚本加载、模型调整、位置设置等操作。

实验 21：Python获取三维场景飞机物体相机信息

📝 实验简介： 学习通过Python接口获取RflySim3D中飞机、场景物体和相机的信息，掌握向RflySim3D请求与接收数据的基本流程

实验 22：3dsMax基础建模实验

📝 实验简介： 掌握3dsMax基本建模操作，包括创建立方体、分割合并模型及导出FBX文件到UE

实验 23：多维执行器绑定控制实验

📝 实验简介： 通过修改XML配置文件复制原有执行器并设置依附关系，实现超过8维（16维）执行器的控制，验证多电机无人机的执行器扩展方法

实验 24：RflySim3D bat脚本加载模型

📝 实验简介： 学习利用bat脚本和Python脚本快速布置RflySim 3D场景，通过自动运行UEImportScript.py文件向场景发送模型位置信息，从而加载人物和靶标等物体。

实验 25：RflySim 3D地图脚本控制

📝 实验简介： 学习利用TXT脚本让RflySim 3D在进入特定地图时自动执行控制命令，实现场景自动创建和日志复用功能

实验 26：Python标靶创建与地面贴合

📝 实验简介： 学习通过Python在RflySim 3D场景中创建标靶模型，并调整物体坐标使底部与地面贴合的实验

实验 27：RflySim3D管道创建实验

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D中创建管道，掌握设置管道外观类型（圆形/方形）、位置、缩放尺寸、颜色和透明度等属性的方法。

实验 28：模型场景列举导出

📝 实验简介： 了解如何列举RflySim平台的三维模型和场景，学习导出ModelData.csv和MapData.csv数据，掌握使用CSV数据配置无人机模型和地图场景的方法

实验 29：BatAPI批处理脚本场景配置

📝 实验简介： 掌握RflySim 3D平台命令行参数的使用方法，通过批处理脚本快速切换场景并设置仿真运行属性，包括-cmd初始化命令和-key快捷键配置

实验 30：Cesium for Unreal三维地球开发

📝 实验简介： 学习在UE中安装配置Cesium for Unreal插件，导入Cesium ion的地球影像和地形数据，并加载美国芝加哥的城市白膜建筑模型，掌握在虚幻引擎中创建地理精确虚拟地球的方法。

实验 31：EastBomberSU24爆炸特效控制

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D中控制飞行器爆炸特效，掌握UE4CtrlAPI的sendUE4Pos和sendUE4ExtAct接口使用方法，通过Python和Simulink两种方式实现爆炸效果触发。

实验 32：RflySim3D通过TXT加载模型

📝 实验简介： 学习使用RflyLoad 3DFile接口通过读取TXT文件创建物体和移动物体，掌握三维场景交互方法

实验 33：Python创建贴合地面物体实验

📝 实验简介： 学习使用sendUE4Pos和sendUE4Pos2Ground接口测量场景地形高度，并在对应位置创建贴合地面的物体

实验 34：飞行器绑定模拟

📝 实验简介： 学习使用Simulink/Python向RflySim 3D发送VehicleAttach25结构体，实现多架无人机之间的绑定和相对运动关系，掌握0-3四种依附模式的区别与应用。

实验 35：MATLAB地形交互接口

📝 实验简介： 学习通过MATLAB接口函数获取地形高程、调用RflySim 3D命令控制接口，包括加载地形png高度图、获取指定坐标高度值和设置相机视角

实验 36：RflySim 3D压路机控制

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D场景中创建压路机车辆模型，并通过Python或Simulink发送指令控制车辆运动，包含工程车辆移动控制实验

实验 37：SketchUp三维建模入门

📝 实验简介： 熟悉SketchUp编辑界面和基本操作，掌握搭建简单3D模型的流程，为后续复杂模型场景搭建打下基础

实验 38：RflySim3D物体轨迹控制实验

📝 实验简介： 通过Python接口调用sendUE4Pos函数，循环发送UDP位置信息创建动态移动物体，实现三维场景交互控制

实验 39：RflySim3D飞行器绑定实验

📝 实验简介： 使用Python接口sendUE4Attatch在RflySim3D中实现多飞行器间的绑定与依附关系，学习VehicleAttatch25结构体定义和四种绑定模式的配置方法

实验 40：StandardVtol垂直起降翼飞行器实验

📝 实验简介： 学习如何在RflySim 3D场景中创建垂直起降翼飞行器，通过Python和Simulink两种方式实现VTOL飞行器的控制演示，掌握sendUE4PosNew和sendUE4ExtAct等关键API的使用方法。

实验 41：Simulink地形贴合轨迹生成

📝 实验简介： 学习在山地场景中通过MATLAB获取地形高度图矩阵，利用Simulink模块生成贴合地面运动的各种模型，掌握三维场景交互接口的单模型控制方法。

实验 42：Twinmotion操作入门

📝 实验简介： 学习安装Twinmotion并熟悉其编辑界面，掌握导入导出模型流程，包括SKP模型导入、材质修饰、.tm和.datasmith格式导出，最终用于RflySim平台自定义场景创建

实验 43：RflySim 3D UDP通信接口测试

📝 实验简介： 通过Simulink与Python的UDP通信，验证控制RflySim 3D的接口，掌握实时通信和三维场景交互方法

实验 44：Epic Fab资产下载使用

📝 实验简介： 学习通过Epic Fab平台下载和管理虚幻引擎资产，掌握注册账号、下载资产并导入Unreal库的操作方法

实验 45：RflySim3D视口视角控制

📝 实验简介： 学习使用Python API控制RflySim 3D中的观察视角，包括摄像机位置、角度、FOV视场角调整，以及快捷键切换上帝视角、跟随视角等功能。

实验 46：多模型地形贴合轨迹生成

📝 实验简介： 通过MATLAB获取地形高度图矩阵，在Simulink中生成贴合地形运动的多个模型，实现多无人机编队地形跟随飞行。

实验 47：RflySim3D天气控制

📝 实验简介： 学习通过Python接口在RflySim 3D中控制天气，掌握ClassID 804天气控制器的使用和16维蓝图接口，实现晴朗、多云、雨天等天气切换效果

实验 48：RflySim3D激光爆炸特效控制

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D平台中导入自定义3D模型与场景资源，掌握通过Python脚本调用UE4接口实现无人机坐标传送、激光触发与爆炸特效控制的方法。

实验 49：RflySim 3D模型爆炸特效控制

📝 实验简介： 通过Python API sendUE4ExtAct向RflySim 3D发送扩展输出，触发模型爆炸特效并观察交互效果，学习EXT PWM位与特效绑定的控制方法

实验 50：多物体贴合地形轨迹生成

📝 实验简介： 通过MATLAB获取地形高度图并在Simulink中生成贴合地面的多物体运动轨迹，实现异构模型在山地场景中的差异化运动控制

实验 51：RflySim 3D标签消息显示

📝 实验简介： 演示通过Python向RflySim 3D发送显示标签（Label）消息，创建并控制仿真中飞机/人物标签与自定义消息，用于观察与调试仿真场景与通信流程

实验 52：车队圆环轨迹控制

📝 实验简介： 学习在山地场景中通过Simulink生成贴合地面的车队圆环编队运动，掌握使用MATLAB获取地形高度图矩阵并控制10辆车实现圆环轨迹的方法

实验 53：RflySim3D物体位置获取

📝 实验简介： 通过Python接口获取RflySim 3D场景中动态物体的位置和碰撞数据，验证状态采集与碰撞检测逻辑

3.5.2 基础使用实验

存放在 3.RflySim3DUE\1.BasicExps 文件夹中，面向初学者提供全套配套补充教材库。

实验 1：RflySim 3D基础三维场景导入实验

📝 实验简介： 将UE4/UE5默认场景导入RflySim平台，熟悉从UE引擎中烘焙场景并导入RflySim 3D和CopterSim的流程

实验 2：RflySim 3D自定义多旋翼模型加载

📝 实验简介： 学习如何将基于XML和静态网格的自定义多旋翼三维模型导入RflySim 3D，掌握3ds Max模型处理、UE烘焙及XML配置的核心流程。

实验 3：RflySim3D地形点云高程读取

📝 实验简介： 学习通过RflySim 3D扫描三维场景获取地形数据，掌握使用Python接口解算地形高程和点云信息，实现地形点云数据的读取、可视化和保存。

实验 4：UE4默认场景导入RflySim 3D

📝 实验简介： 熟悉从UE4中烘焙场景并导入RflySim 3D和CopterSim的流程，学习创建UE项目、场景烘焙、资源导入、地图高度图生成及多仿真平台联动的实验

实验 5：RflySim3D导入PNG图片

📝 实验简介： 学习绕过UE编辑器直接导入图片到RflySim3D平台，掌握Aruco标定板的快速加载与显示方法，理解RflySim3D自定义对象加载机制和UE4CtrlAPI核心函数的使用。

实验 6：UE5场景导入RflySim流程

📝 实验简介： 熟悉从UE 5中烘焙场景并导入RflySim 3D和CopterSim的流程，掌握地形文件生成和地图切换方法

实验 7：RflySim运行时GLB模型导入

📝 实验简介： 学习使用Datasmith Runtime在RflySimUE5中绕过UE编辑器，直接在运行时导入GLB三维模型，掌握ClassID映射到UE蓝图的方法，实现无需重新打包工程即可动态加载外部模型

实验 8：UE材质使用规范

📝 实验简介： 学习UE 4.27和UE 5.2的材质使用，包括材质引用检查、Nanite支持配置、材质创建编辑应用及优化，避免导入RflySim 3D后出现材质丢失问题。

实验 9：RflySim 3D快速导入三维模型及XML

📝 实验简介： 学习如何将FBX三维模型及配套XML配置文件导入RflySim 3D，通过Python脚本在指定场景中自动加载模型，实现自定义障碍物生成

实验 10：UE场景原点设置

📝 实验简介： 通过小型室内/建筑场景演示如何临时和永久调整静态网格体的枢轴点，将对象精确对齐到世界坐标原点(0,0,0)，并使用网格对齐和捕捉工具进行精确布置。

实验 11：RflySim自定义场景导入

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D工具链中构建可重复、可版本化的自定义三维仿真场景，掌握障碍物的创建、导入及参数化设计方法。

3.5.3 进阶开发实验

存放在 3.RflySim3DUE\2.AdvExps 文件夹中，进一步熟悉部分底层固件生态配置。

实验 1：Twinmotion场景导入RflySim平台

📝 实验简介： 学习使用Datasmith插件将Twinmotion场景导入UE4并烘焙，最终集成到RflySim 3D和CopterSim平台的完整流程

实验 2：RflySim蓝图模型导入与仿真实验

📝 实验简介： 学习将多旋翼、固定翼及动画蓝图模型导入RflySim 3D仿真平台，掌握三维模型骨架绑定原理、动画蓝图构建方法及通过ActuatorInputs接口控制自定义模型的技术。

实验 3：基于Cesium的全球大场景构建实验

📝 实验简介： 学习将航拍OSGB模型在CesiumLab中转为3D Tiles格式并导入RflySim 3D的流程，掌握扩展GIS服务接口的使用方法。

实验 4：激光点云数据导入

📝 实验简介： 熟悉并掌握将激光点云数据导入RflySim平台的流程，学习在UE4.27中启用Lidar Point Cloud Support插件，导入.las点云数据，生成碰撞并烘焙导入到RflySim 3D

实验 5：三维扫描模型导入RflySim

📝 实验简介： 学习使用iPhone/iPad激光雷达进行三维扫描，通过MeshLab修复模型破面和孔洞，最终将扫描模型导入RflySim平台的完整流程。

实验 6：蓝图模型导入RflySim 3D

📝 实验简介： 学习将UE蓝图模型导入RflySim 3D，利用蓝图接口ActuatorInputs和ActuatorInputsExt控制仿真中旋翼的转动和位置偏移

实验 7：OSGB倾斜摄影模型转3D Tiles

📝 实验简介： 学习将航拍摄影得到的OSGB模型转换为Cesium for Unreal可识别的3D Tiles格式，并导入RflySim 3D场景的完整流程

实验 8：室内三维扫描场景导入实验

📝 实验简介： 学习使用激光雷达设备（iPhone/iPad）进行室内环境三维扫描，通过MeshLab处理模型并导入Unreal Engine的完整流程

实验 9：RflySim固定翼蓝图模型导入

📝 实验简介： 学习从虚幻商城获取固定翼蓝图模型，导入到RflySim 3D中。掌握在蓝图中创建ActuatorInputs和ActuatorInputsExt事件实现飞机控制面控制，并学习XML配置文件设置方法。

实验 10：RflySim 3D自定义动画蓝图模型导入

📝 实验简介： 熟悉将自定义的多旋翼动画蓝图模型导入到RflySim 3D，并确保其正常工作的流程。实验涵盖3ds Max模型处理、UE4骨骼网格体导入、动画蓝图创建、事件图表接口编写以及模型打包导出到RflySim 3D的全流程。

实验 11：炸弹爆炸效果实现

📝 实验简介： 学习在UE4中创建物体击中爆炸特效，掌握OnComponentHit碰撞事件、Spawn Emitter粒子生成及音效绑定，并将其Cook打包导入RflySim 3D平台的完整流程。

实验 12：激光命中扫描与特效销毁

📝 实验简介： 介绍游戏开发中经典的'命中扫描(Hitscan)'逻辑，通过RflySim自定义事件驱动发射器发射射线，探测撞击点后触发Niagara爆炸特效，并在延迟后销毁目标物体与发射器自身。

3.5.4 高阶开发实验

存放在 3.RflySim3DUE\3.CustExps 文件夹中，面向高阶用户的自定义开发实验。

实验 1：RflySim 3D扩展接口使用实验

📝 实验简介： 本实验包含RflySim 3D局域网控制解除和天气特效二次开发两个例程，教授三维场景交互接口的使用方法及引擎场景适配技术。

实验 2：RflySim 3D局域网控制实验

📝 实验简介： 学习在局域网环境下通过UDP协议使用多台计算机进行RflySim 3D分布式联机仿真，掌握局域网屏蔽切换和多端控制方法

实验 3：RflySim 3D自定义三维场景加载实验

📝 实验简介： 学习使用Sketchup建模、Twinmotion材质渲染和UE场景构建，将自定义三维场景导入RflySim 3D的完整流程，掌握无人机仿真环境自定义配置方法

实验 4：固定翼模型导入实验

📝 实验简介： 讲解自定义固定翼飞机模型在3ds Max中调整制作，导入UE验证烘焙后，与XML文件一起导入RflySim 3D的完整流程。

实验 5：RflySim 3D自定义天气特效集成

📝 实验简介： 学习如何为RflySim 3D的地图添加自定义天气特效支持，包括导入天气资产包、配置天气参数、修改材质适配雨雪效果，以及场景导出和测试

实验 6：CityEngine城市场景创建实验

📝 实验简介： 使用CityEngine和cga规则，基于地理信息（影像和高程数据）及道路建筑信息（矢量数据）构建3D城市场景模型。

实验 7：RflySim 3D碰撞检测模式性能对比

📝 实验简介： 了解RflySim 3D不同碰撞模式的数据回传原理，对比P1和P3碰撞检测模式的性能损耗，通过WorldTick耗时验证碰撞模式对大规模集群仿真的影响。

实验 8：RflySim 3D完整GIS服务实验

📝 实验简介： 本实验包含CityEngine建筑场景搭建、多级影像白边处理、Cesium离线大场景部署等内容，学习RflySim 3D的GIS相关服务与二次开发方法。

实验 9：多级影像重叠白边处理

📝 实验简介： 学习使用Global Mapper和ArcGIS两种GIS软件进行多级影像重叠处理，掌握图像配准、边缘检测和图像融合等关键技术，消除瓦片数据的白边遮挡问题。

实验 10：Cesium离线大场景部署

📝 实验简介： 学习在RflySim 3D中配置Cesium离线场景，包括使用Cesiumlab对tif数据进行切片处理，部署Nginx代理发布数据，以及在UE中集成离线地图插件

实验 11：CityEngine cga规则建筑建模

📝 实验简介： 学习使用CityEngine软件，通过cga规则文件程序化生成3D建筑模型，掌握创建工程、导入规则资产生成街道网络和建筑模型的方法。

实验 12：SketchUp+Twinmotion自定义场景创建

📝 实验简介： 学习在SketchUp中绘制别墅场景模型，通过Datasmith插件导入Twinmotion进行精细材质渲染，在UE中添加动态效果和光照，烘焙后导入RflySim 3D平台

实验 13：固定翼静态网格体模型导入实验

📝 实验简介： 本实验教授如何将自定义固定翼飞机模型（如MQ-9Reaper）从3ds Max处理后导入RflySim 3D，包括飞机坐标轴归零、机身与执行器分组、重心定位、模型导出及配套XML配置等完整流程。

实验 14：CityEngine城市场景创建

📝 实验简介： 学习使用Esri CityEngine软件，根据地理信息（影像和高程数据）及道路建筑矢量数据，通过CGA规则构建三维城市模型，并导出到UE等引擎中使用。

实验 15：自定义蓝图模型导入实验

📝 实验简介： 学习将MQ-9Reaper固定翼飞机模型通过3ds Max处理、UE动画蓝图开发，导入到RflySim 3D的完整流程，掌握自定义模型在RflySim中的配置与控制方法

实验 16：Twinmotion场景导入RflySim平台

📝 实验简介： 学习将Twinmotion场景通过Datasmith插件导入UE5进行场景处理和烘焙，最终导入RflySim 3D和CopterSim平台的完整流程。