PX4MavCtrlV4ROS 接口文档¶

简介¶

简述：该文件为RflySimSDK中基于MAVLink协议的PX4飞控ROS版控制接口，提供了PX4无人机仿真控制所需的基础封装与数据缓存功能，支持多机仿真场景下按ID寻址的通信管理。

该模块是RflySim无人机仿真平台针对PX4飞控设计的ROS环境通信控制适配模块，遵循平台统一的多机端口分配规则，可以根据无人机ID自动生成对应通信端口，方便用户快速配置多无人机仿真组网场景。它通过fifo类实现有序数据缓存，依托PX4MavCtrler类完成MAVLink协议下的控制指令封装与通信地址管理，适用于RflySim平台中基于ROS开发PX4无人机的自主任务、 swarm集群控制等仿真开发场景，为开发者提供了简洁统一的底层通信控制接口。

快速开始¶

最简可用示例，复制后修改最少配置即可运行。

from RflySimSDK.ctrl import PX4MavCtrler
import time

if __name__ == "__main__":
    # 初始化PX4无人机控制器，使用默认本机UDP连接，控制ID为1号无人机
    px4_ctrl = PX4MavCtrler(CopterID=1, ip="127.0.0.1", Com="udp", port=0)

    # 启动控制器消息循环，接收并处理飞控发来的数据
    px4_ctrl.spin()

    # 保持运行5秒，验证连接正常
    time.sleep(5)

    print("PX4控制器初始化和消息循环运行成功")

环境与依赖¶

Python 环境：>= 3.8.10
依赖库：EarthModel、ctrl.IpManager、geometry_msgs.msg、math、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、numpy、os、platform、pymavlink、pymavlink.dialects.v20、sensor_msgs.msg、socket、std_msgs.msg、struct、subprocess、sys、threading、time
前置准备：调用此接口前，必须先完成RflySimSDK的环境配置并确保PX4飞控仿真环境已就绪。

核心接口说明¶

该模块 PX4MavCtrlV4ROS.py 包含了配置变量、辅助函数及核心业务类。

全局常量与枚举定义¶

本节列出模块中所有可直接引用的全局常量和枚举定义。

独立常量¶

无

全局/独立函数¶

无

`fifo` 类¶

先进先出（FIFO）队列工具类，用于存储和读取数据，遵循先进先出的数据访问规则，一般用于数据缓存场景。

`init()`¶

功能说明：初始化空的先进先出队列实例 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：

fifo 实例对象

异常 (Raises)：无

`write(data)`¶

功能说明：向先进先出队列末尾写入数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`data`	`Any`	是	-	需要写入队列的数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

示例：

from RflySimSDK.ctrl.PX4MavCtrlV4ROS import fifo
fifo_buffer = fifo()
fifo_buffer.write(10)
fifo_buffer.write("hello")

`read()`¶

功能说明：从先进先出队列头部读取并移除最早写入的数据 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：

Any: 队列中最早写入的数据，若队列为空返回 None

异常 (Raises)：无

示例：

from RflySimSDK.ctrl.PX4MavCtrlV4ROS import fifo
fifo_buffer = fifo()
fifo_buffer.write(10)
fifo_buffer.write("hello")
first_data = fifo_buffer.read()
# first_data 为 10

`PX4MavCtrler` 类¶

PX4飞控MAVLink控制器，支持UDP仿真通信和串口直连飞控两种连接模式，用于实现对PX4无人机的控制与状态获取。

`init(CopterID=1, ip='127.0.0.1', Com='udp', port=0)`¶

功能说明：初始化PX4飞控MAVLink控制器，根据参数配置建立与飞控的通信连接。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	默认值	说明
CopterID	int	1	无人机的ID编号，默认按照平台规则自动计算通信端口，port=20100+CopterID*2-2
ip	str	127.0.0.1	MAVLink数据发送的目标IP地址。默认发往本机地址，分布式仿真可指定局域网IP，也可使用广播地址255.255.255.255
Com	str	udp	与Pixhawk飞控的连接模式：`'udp'`表示使用UDP模式接收CopterSim转发的MAVLink消息；也可填写Windows下的`'COM3'`或Linux下的`'/dev/ttyUSB0'`等串口名称，启用串口直连模式
port	int	0	UDP模式下若设为0则自动根据CopterID计算端口，赋值大于0时强制使用指定端口；串口模式下该参数表示波特率，为0时默认使用57600波特率

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`spin()`¶

功能说明：ROS节点自旋处理，维持节点运行处理回调函数 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`convert_to_payload64(payload_bytes)`¶

功能说明：将输入字节数据转换为符合MAVLink要求的64字节载荷格式 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
payload_bytes	bytes	是	无	需要转换的原始字节数据

返回值 (Returns)：转换完成的64字节格式载荷 异常 (Raises)：无

`convert_to_rosmsg(mavmsg, header)`¶

功能说明：将pymavlink格式消息转换为ROS标准Mavlink消息格式，目前仅支持MAVLink v1.0 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
mavmsg	pymavlink.message	是	无	输入的pymavlink格式消息
header	std_msgs/Header	是	无	ROS消息头，用于填充输出ROS消息的头信息

返回值 (Returns)：转换完成的ROS标准Mavlink消息 异常 (Raises)：无

`setGPSOriLLA(LonLatAlt)`¶

功能说明：设置无人机初始GPS经纬度与高度信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
LonLatAlt	list[float]	否	`[40.1540302, 116.2593683, 50]`	初始GPS信息，格式为[经度, 纬度, 高度]

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`arm_px4(isArm)`¶

功能说明：控制PX4无人机解锁或上锁 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
isArm	bool	是	无	`True`表示解锁无人机，`False`表示上锁无人机

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`fillList(data, inLen, fill)`¶

功能说明：将输入列表填充/截断到指定长度 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
data	list	是	无	输入的原始数据列表
inLen	int	是	无	目标输出列表长度
fill	any	否	`0`	当原始列表长度不足时，用于填充的元素

返回值 (Returns)：填充/截断后长度为inLen的新列表 异常 (Raises)：无

`InitMavLoop()`¶

功能说明：初始化MAVLink通信循环，启动通信相关线程与处理逻辑 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendStartMsg(copterID)`¶

功能说明：发送启动消息到指定ID无人机，完成初始化握手 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	否	`-1`	目标无人机ID，-1表示广播给所有无人机

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`waitForStartMsg()`¶

功能说明：等待无人机返回启动确认消息，完成初始化握手流程 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`SendMavArm(isArm)`¶

功能说明：通过MAVLink发送无人机上锁/解锁命令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
isArm	bool	是	无	`True`发送解锁命令，`False`发送上锁命令

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`initOffboard()`¶

功能说明：初始化PX4离线控制(Offboard)模式，进入离线控制准备状态 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`OffboardLoop()`¶

功能说明：离线控制循环，持续发送离线控制指令给PX4飞控 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`endOffboard()`¶

功能说明：退出PX4离线控制(Offboard)模式，停止发送离线控制指令 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`stopRun()`¶

功能说明：停止PX4MavCtrler所有运行中的线程与循环，安全关闭通信 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`calcTypeMask(EnList)`¶

功能说明：根据使能字段列表计算MAVLink离线控制指令的类型掩码 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
EnList	list[bool]	是	无	各控制字段使能列表，对应位置`True`表示使能该字段

返回值 (Returns)：计算得到的类型掩码整数 异常 (Raises)：无

`SendVelNED(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

功能说明：向北东下(NED)坐标系发送速度控制指令，若参数为nan则对应通道保持原控制量不变 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
vx	float	否	math.nan	北向速度，单位 m/s
vy	float	否	math.nan	东向速度，单位 m/s
vz	float	否	math.nan	下向速度，单位 m/s
yawrate	float	否	math.nan	偏航角速度，单位 rad/s
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`SendVelFRD(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

功能说明：向前右下(FRD)机体坐标系发送速度控制指令，若参数为nan则对应通道保持原控制量不变 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
vx	float	否	math.nan	前向速度，单位 m/s
vy	float	否	math.nan	右向速度，单位 m/s
vz	float	否	math.nan	下向速度，单位 m/s
yawrate	float	否	math.nan	偏航角速度，单位 rad/s
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`SendPosNED(x=math.nan, y=math.nan, z=math.nan, yaw=math.nan)`¶

功能说明：向北东下(NED)坐标系发送位置控制指令，若参数为nan则对应通道保持原控制量不变 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
x	float	否	math.nan	北向位置，单位 m
y	float	否	math.nan	东向位置，单位 m
z	float	否	math.nan	下向位置，单位 m
yaw	float	否	math.nan	偏航角，单位 rad
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`SendPosVelNED(PosE=[math.nan] * 3, VelE=[math.nan] * 3, yaw=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

功能说明：向北东下(NED)坐标系同时发送位置和速度控制指令，若参数为nan则对应通道保持原控制量不变 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
PosE	list[float]	否	[math.nan] * 3	北东下位置，依次为[x, y, z]，单位 m
VelE	list[float]	否	[math.nan] * 3	北东下速度，依次为[vx, vy, vz]，单位 m/s
yaw	float	否	math.nan	偏航角，单位 rad
yawrate	float	否	math.nan	偏航角速度，单位 rad/s
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`local_pose_callback(msg)`¶

功能说明：ROS本地位置话题回调函数，用于更新存储的无人机本地位姿信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
msg	geometry_msgs/PoseStamped	是	无	ROS本地位置话题消息
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`local_vel_callback(msg)`¶

功能说明：ROS本地速度话题回调函数，用于更新存储的无人机本地速度信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
msg	geometry_msgs/TwistStamped	是	无	ROS本地速度话题消息
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`mavros_state_callback(msg)`¶

功能说明：mavros状态话题回调函数，用于更新PX4的连接状态、解锁状态和飞行模式信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
msg	mavros_msgs/State	是	无	mavros状态话题消息
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`imu_callback(msg)`¶

功能说明：IMU数据话题回调函数，用于更新存储的IMU加速度与角速度信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
msg	sensor_msgs/Imu	是	无	ROS IMU话题消息
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`gps_callback(msg)`¶

功能说明：GPS数据话题回调函数，用于更新存储的GPS信息 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
msg	sensor_msgs/NavSatFix	是	无	ROS GPS话题消息
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`q2yaw(q)`¶

功能说明：将四元数转换为偏航角yaw 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
q	list[float]/geometry_msgs/Quaternion	是	无	输入四元数，格式为[w, x, y, z]或四元数消息
返回值 (Returns)：float 计算得到的偏航角，单位 rad

异常 (Raises)：无

`q2Euler(q)`¶

功能说明：将四元数转换为滚动角roll、俯仰角pitch、偏航角yaw 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
q	list[float]/geometry_msgs/Quaternion	是	无	输入四元数，格式为[w, x, y, z]或四元数消息
返回值 (Returns)：tuple[float, float, float] 依次为(roll, pitch, yaw)，单位 rad

异常 (Raises)：无

`SendMavArm(isArm=1)`¶

功能说明：发送无人机解锁/上锁指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
isArm	int	否	1	1表示发送解锁指令，0表示发送上锁指令
返回值 (Returns)：无返回值

异常 (Raises)：无

`arm()`¶

功能说明：执行无人机解锁操作 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`disarm()`¶

功能说明：执行无人机上锁操作 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`offboard()`¶

功能说明：切换PX4到Offboard飞行模式，允许外部发送控制指令 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`land()`¶

功能说明：向PX4发送自动降落指令，使无人机进入降落模式执行自动降落 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`yawSat(yaw)`¶

功能说明：对无人机的偏航角指令进行限幅处理，限制偏航角速度的最大变化范围 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
yaw	`float`	是	无	待限幅的目标偏航角指令，单位为弧度

返回值 (Returns)：float 经过限幅处理后的目标偏航角指令 异常 (Raises)：无

`sendMavSetParam(param_id_str, param_value, param_type)`¶

功能说明：通过MAVLink向PX4飞控发送参数设置请求，修改飞控指定参数的值 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
param_id_str	`str`	是	无	待设置的参数名称字符串，对应PX4飞控的参数ID
param_value	`float/int`	是	无	待设置的目标参数值
param_type	`int`	是	无	MAVLink参数类型标识，对应MAV_PARAM_TYPE枚举值

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`SendMavCmdLong(command, param1=0, param2=0, param3=0, param4=0, param5=0, param6=0, param7=0)`¶

功能说明：发送MAVLink长命令（COMMAND_LONG消息）到PX4飞控，用于执行各类飞控指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
command	`int`	是	无	MAVLink命令ID，对应MAV_CMD枚举定义的指令
param1	`float`	否	0	MAVLink命令参数1，具体含义由指令ID决定
param2	`float`	否	0	MAVLink命令参数2，具体含义由指令ID决定
param3	`float`	否	0	MAVLink命令参数3，具体含义由指令ID决定
param4	`float`	否	0	MAVLink命令参数4，具体含义由指令ID决定
param5	`float`	否	0	MAVLink命令参数5，具体含义由指令ID决定
param6	`float`	否	0	MAVLink命令参数6，具体含义由指令ID决定
param7	`float`	否	0	MAVLink命令参数7，具体含义由指令ID决定

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`SendHILCtrlMsg(ctrls=[0] * 16, idx=0)`¶

功能说明：向PX4发送HIL_ACTUATOR_CONTROLS控制消息，该消息会被PX4转换为uORB的rfly_ctrl消息，用于硬件在环仿真中发送舵机控制指令。对应MAVLink消息定义：https://mavlink.io/en/messages/common.html#HIL_ACTUATOR_CONTROLS 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
ctrls	`list[float]`	否	`[0] * 16`	16路舵机/控制量输出值，范围通常对应飞控的控制输出归一化范围
idx	`int`	否	0	控制消息组索引，标识当前控制量所属的分组

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

进阶用法示例¶

展示复杂组合场景（如多类协作、异步控制、批量操作）

该示例实现了多PX4无人机的批量初始化、异步武装与异步位置控制，利用fifo队列缓存多机控制指令，实现多机协作场景下的异步任务调度：

import RflySimSDK.ctrl as rfly_ctrl
from threading import Thread

# 初始化10架无人机的控制器列表与fifo指令缓存队列
drone_list = []
cmd_fifo = rfly_ctrl.fifo()
for i in range(10):
    ctrl = rfly_ctrl.PX4MavCtrler(id=i+1)
    ctrl.InitMavLoop()
    ctrl.fillList(drone_list)
    drone_list.append(ctrl)

# 异步处理线程：从fifo读取指令并批量下发
def async_cmd_publish():
    while True:
        cmd = cmd_fifo.read()
        if cmd is None:
            break
        for ctrl in drone_list[cmd['drone_range']]:
            ctrl.setGPSOriLLA(cmd['lat'], cmd['lon'], cmd['alt'])

# 启动异步处理线程
pub_thread = Thread(target=async_cmd_publish, daemon=True)
pub_thread.start()

# 批量完成起飞前准备与武装
start_success = True
for ctrl in drone_list:
    if not ctrl.waitForStartMsg():
        start_success = False
        break
    ctrl.sendStartMsg()
    ctrl.SendMavArm()
if start_success:
    # 批量写入起飞位置指令到fifo
    cmd_fifo.write({'drone_range': slice(0,10), 'lat': 30.5, 'lon': 104.0, 'alt': 100})
# 启动消息循环处理飞控回执
for ctrl in drone_list:
    Thread(target=ctrl.spin, daemon=True).start()

注意事项与避坑指南¶

fifo读写线程安全问题：fifo类本身未内置多线程锁，多线程同时读写fifo时可能出现指令重复读取、数据错乱问题，需要用户自行加锁保证操作安全。
初始化消息交互顺序要求：必须先调用InitMavLoop完成通信循环初始化，再依次调用waitForStartMsg、sendStartMsg完成握手，顺序错误会导致飞控连接失败，无法接收后续控制指令。
批量操作的连接校验：使用fillList批量添加控制器后，需要逐个校验waitForStartMsg的返回值，单架无人机连接失败会影响整个集群任务，不能跳过校验直接执行后续操作。
武装接口的使用区别：arm_px4为直接封装的武装指令接口，SendMavArm为适配PX4消息协议的标准武装接口，v4版本ROS通信链路必须使用SendMavArm，否则会出现指令无法解析的问题。

更新日志¶

2026-03-03: feat：SDK增加IP处理机制，兼容本地版上云
2025-09-11: fix: 增加Linux端口复用的支持
2025-09-01: 增加在spin 挂起函数，在外部只要使用这个接口spin函数就能将守护进程挂起
2025-08-27: fix: 更新速度订阅接口
2025-03-31: fix: 修复1.13之后版本，Offboard无法起飞的问题。
2025-01-17: fix：修复ROS1环境下调用QOS配置错误
2025-01-07: fix: sensor related date should use SENSOR_QOS
2024-11-22: fix
2024-06-13: fix：更新PX4MavCtrlV4ROS.py文件中注释
2024-06-05: fix：更新ROS接口
2024-06-04: fix: 修复ROS2兼容性
2024-06-04: fix: 适配更多的
2024-06-04: fix: 更新库文件
2024-03-11: Fix:接口无效，需要屏蔽
2024-03-03: fix: 增加对组播的异常处理，防止断网情况下，初始化报错。

PX4MavCtrlV4ROS 接口文档¶

简介¶

快速开始¶

环境与依赖¶

核心接口说明¶

全局常量与枚举定义¶

独立常量¶

全局/独立函数¶

fifo 类¶

__init__()¶

write(data)¶

read()¶

PX4MavCtrler 类¶

__init__(CopterID=1, ip='127.0.0.1', Com='udp', port=0)¶

spin()¶

convert_to_payload64(payload_bytes)¶

convert_to_rosmsg(mavmsg, header)¶

setGPSOriLLA(LonLatAlt)¶

arm_px4(isArm)¶

fillList(data, inLen, fill)¶

InitMavLoop()¶

sendStartMsg(copterID)¶

waitForStartMsg()¶

SendMavArm(isArm)¶

initOffboard()¶

OffboardLoop()¶

endOffboard()¶

stopRun()¶

calcTypeMask(EnList)¶

SendVelNED(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)¶

SendVelFRD(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)¶

SendPosNED(x=math.nan, y=math.nan, z=math.nan, yaw=math.nan)¶

SendPosVelNED(PosE=[math.nan] * 3, VelE=[math.nan] * 3, yaw=math.nan, yawrate=math.nan)¶

local_pose_callback(msg)¶

local_vel_callback(msg)¶

mavros_state_callback(msg)¶

imu_callback(msg)¶

gps_callback(msg)¶

q2yaw(q)¶

q2Euler(q)¶

SendMavArm(isArm=1)¶

arm()¶

disarm()¶

offboard()¶

land()¶

yawSat(yaw)¶

sendMavSetParam(param_id_str, param_value, param_type)¶

SendMavCmdLong(command, param1=0, param2=0, param3=0, param4=0, param5=0, param6=0, param7=0)¶

SendHILCtrlMsg(ctrls=[0] * 16, idx=0)¶

进阶用法示例¶

注意事项与避坑指南¶

更新日志¶

`fifo` 类¶

`init()`¶

`write(data)`¶

`read()`¶

`PX4MavCtrler` 类¶

`init(CopterID=1, ip='127.0.0.1', Com='udp', port=0)`¶

`spin()`¶

`convert_to_payload64(payload_bytes)`¶

`convert_to_rosmsg(mavmsg, header)`¶

`setGPSOriLLA(LonLatAlt)`¶

`arm_px4(isArm)`¶

`fillList(data, inLen, fill)`¶

`InitMavLoop()`¶

`sendStartMsg(copterID)`¶

`waitForStartMsg()`¶

`SendMavArm(isArm)`¶

`initOffboard()`¶

`OffboardLoop()`¶

`endOffboard()`¶

`stopRun()`¶

`calcTypeMask(EnList)`¶

`SendVelNED(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

`SendVelFRD(vx=math.nan, vy=math.nan, vz=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

`SendPosNED(x=math.nan, y=math.nan, z=math.nan, yaw=math.nan)`¶

`SendPosVelNED(PosE=[math.nan] * 3, VelE=[math.nan] * 3, yaw=math.nan, yawrate=math.nan)`¶

`local_pose_callback(msg)`¶

`local_vel_callback(msg)`¶

`mavros_state_callback(msg)`¶

`imu_callback(msg)`¶

`gps_callback(msg)`¶

`q2yaw(q)`¶

`q2Euler(q)`¶

`SendMavArm(isArm=1)`¶

`arm()`¶

`disarm()`¶

`offboard()`¶

`land()`¶

`yawSat(yaw)`¶

`sendMavSetParam(param_id_str, param_value, param_type)`¶

`SendMavCmdLong(command, param1=0, param2=0, param3=0, param4=0, param5=0, param6=0, param7=0)`¶

`SendHILCtrlMsg(ctrls=[0] * 16, idx=0)`¶