ParamUpdate 模块文档¶

所属工具箱：Miscellaneous Utility Blocks

ParamUpdate 模块外观

简介¶

一句话描述：用于在Simulink仿真中更新PX4自定义存储类（CSC）参数，同步工作区中PX4参数的数值变化。

该模块属于RflySim工具链的PX4参数开发辅助工具，面向基于PX4固件的自定义飞控算法开发场景。当PX4关联的自定义存储类参数存储在基本工作区以外的位置（如数据字典、模型工作区），需要先将参数复制到基本工作区后，本模块可以在仿真运行过程中按指定采样频率更新参数数值，保证仿真过程中参数取值与工作区最新设置保持一致。

本模块通常配合RflySim的PX4代码生成工具链使用，适配PX4固件的自定义参数开发流程，支持用户在仿真调试过程中动态调整PX4参数后快速同步更新仿真环境的参数取值，可与CopterSim、RflySim3D联合仿真流程搭配使用，提升飞控算法调试效率。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

本模块无输入端口。

输出端口（Outputs）¶

本模块无输出端口。

参数配置（Parameters）¶

双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：

参数名	类型	默认值	可选值/范围	说明
`List of PX4 Custom Storage Class objects`	`cell array`	空	任意基本工作区中的PX4 CSC对象	需要更新的PX4自定义存储类对象列表
`Auto-populate List of CSC variables`	按钮	N/A	N/A	自动检测并添加基本工作区中所有CSC对象到列表
`Remove selected CSC`	按钮	N/A	N/A	从列表中移除选中的CSC对象
`Sample Time`	`double`	`-1`	任意非零实数，或`-1`	模块采样时间，`-1`表示继承上层采样时间

参数设置说明¶

`List of PX4 Custom Storage Class objects`¶

该列表存储需要被模块更新的PX4自定义存储类（CSC）对象，所有被选中的CSC对象必须存在于MATLAB基本工作区中，模块会按照设定的采样频率更新对应参数。

`Auto-populate List of CSC variables`¶

点击后模块会自动扫描MATLAB基本工作区，识别所有符合PX4规范的自定义存储类对象，自动添加到参数列表中。

`Remove selected CSC`¶

选则列表中不需要更新的CSC对象后点击该按钮，即可将对应对象从更新列表中移除。

`Sample Time`¶

设置模块执行参数更新的频率，默认值-1表示继承Simulink模型中上级子系统的采样时间，不需要手动设置。

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`、`int8`、`int16`、`int32`、`uint8`、`uint16`、`uint32`、`boolean`
直接馈通	否
采样时间	继承 / 可配置离散
代码生成支持	是

数据通信协议¶

本模块不涉及网络通信。

使用示例¶

相关使用示例请参考以下路径：

[RflySim安装路径]/RflySimAPIs/5.RflySimFlyCtrl/0.ApiExps/2.PSPOfficialExps/Readme.pdf

请在上述路径中查看 Readme.pdf 获取完整的示例说明与操作步骤。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：该模块仅能识别并更新基本工作区中的PX4自定义存储类（CSC）对象，如果您的CSC对象存储在数据字典或模型工作区中，必须先将对应的CSC变量手动复制到基本工作区，再点击Auto-populate List of CSC variables完成列表填充，否则模块无法检测到目标CSC对象。
采样时间匹配：默认采样时间为-1，会继承父系统采样时间；若需要固定频率更新PX4参数，请手动设置与飞控参数更新频率匹配的采样时间，避免参数更新过快占用多余计算资源，或更新不及时导致参数不同步。
列表更新规则：如果您在基本工作区新增或删除了CSC对象，需要重新点击Auto-populate List of CSC variables刷新模块内部的CSC列表，否则模块仍会使用旧的列表内容执行更新，可能出现参数更新遗漏或找不到对象的报错。
仿真运行限制：请勿在仿真运行过程中修改模块内的CSC列表或参数配置，需先暂停仿真完成修改后再重新启动，否则会导致参数更新逻辑异常。

更新日志¶

v4.1.0 (2024-08-13): 初始版本发布，实现PX4自定义存储类参数更新功能，支持CSC对象列表自动检测、选中移除和自定义采样时间配置

模块名	说明
`PX4ParamRead`	从PX4飞控读取参数到Simulink工作区
`PX4ParamWrite`	将Simulink工作区的参数写入PX4飞控