BAT 脚本使用参考¶

RflySim 基于批处理技术开发了众多批处理脚本，让用户可以快速一键启动部署多架、多种、多样无人系统组合式仿真，提高无人系统开发和仿真速度。

常用脚本：

SITLRun.bat — 开启多机软件在环仿真
HITLRun.bat — 开启多机硬件在环仿真（插入飞控后按提示输入串口号）

更多脚本见 *\PX4PSP\RflySimAPIs\BatScripts 目录。

仿真参数设置¶

CopterSim 仿真功能区参数¶

CopterSim 参数映射

以下参数在 BAT 脚本中通过 SET 命令配置，与 CopterSim GUI 界面一一对应：

参数1 · CopterID / `START_INDEX`¶

设置飞机 ID，多机仿真时用于指定起始飞机编号。

SET /a START_INDEX=1

参数2 · 3DClassID / `CLASS_3D_ID`¶

设置 RflySim3D 中显示的载具三维模型样式。

取值	含义
`-1`	使用默认 3D 模型（由 DLL 文件指定）
`ClassID`	指定载具构型（如四旋翼、固定翼），使用该构型下默认样式
`Unique3DClassID`	指定特定构型下的特定三维样式

三维样式参数参考平台三维模型资源索引

参数3 · 使用DLL模型文件 / `DLLModel`¶

选择不同的 DLL 动力学模型文件（位于 *PX4PSP\CopterSim\external\model）。

取值	含义
`0`	不使用 DLL，使用 CopterSim 界面上搭建的模型
`≥1 的序号或名称`	使用指定的 DLL 模型

参数4 · 仿真模式 / `SimMode`¶

仿真模式取值表

值	模式名称	说明
`0`	PX4_HITL	PX4 官方硬件在环仿真
`1`	PX4_SITL	PX4 官方软件在环仿真
`2`	PX4_SITL_RFLY	RflySim 自定义 SITL，支持上百架集群
`3`	Simulink&DLL_SIL	Simulink 生成的 DLL 仿真（综合模型）
`4`	PX4_HITL_NET	网口飞控 HIL（限完整版）
`5`	EXT_HITL_COM	串口连接第三方飞控（限完整版）
`6`	EXT_SIM_NET	网络连接第三方飞控（限完整版）
`7`	APM_SITL_COM	APM (Ardupilot) SITL（限完整版）
`8`	PX4_SIH_COM	SIH 模式 USB 连接（限完整版）
`9`	PX4_SIH_NET	SIH 模式局域网连接（限完整版）
`10`	PX4_SIH_SITL	SIH 软件在环（限完整版）
`11`	PX4_SIH_FLY	SIH 硬件在环（限完整版）

参数5 · 三维显示地图 / `UE4_MAP`¶

选择三维场景（位于 *PX4PSP\CopterSim\external\map），支持序号或名称。

SET UE4_MAP=Grasslands

参数6 · 联机 / `IS_BROADCAST`¶

开启局域网联机仿真（同时需在 RflySim3D 中按 I 键）。

取值	含义
`0`	仅本机
`1`	广播到全网
`IP地址`	指定 IP（`0`=`127.0.0.1`，`1`=`255.255.255.255`）
`IP1,IP2,...`	发送到多个 IP
`json`	通过 JSON 文件配置通信 IP 和端口

参数7 · GPS坐标 / `isPosGps`（限完整版）¶

取值	含义
`0`	直角坐标系（默认）
`1`	GPS/LLA 坐标系

参数8 · 起点位置¶

SET /a ORIGIN_POS_X=0    :: 初始 X 位置 (m)
SET /a ORIGIN_POS_Y=0    :: 初始 Y 位置 (m)
SET LatLongAlt=116.3,39.9,50  :: LLA 坐标（限完整版）

参数9 · 偏航 / `ORIGIN_YAW`¶

初始航向角（度），相对于北方。

SET /a ORIGIN_YAW=0

参数10 · 飞控选择¶

启动 BAT 后在命令行输入推荐的 COM 端口号。

参数11 · 波特率 / `BaudRate`¶

串口通信波特率，默认 921600。

参数12 · 通信模式 / `UDPSIMMODE`¶

UDPSIMMODE 通信模式取值表

值	模式	适用规模	说明
`0`	UDP_Full	<10 架	数据最全，Python→CopterSim→PX4
`1`	UDP_Simple	<100 架	精简结构体，适合大规模集群
`2`	Mavlink_Full	<4 架	Python 直发 MAVLink，数据量大但最接近真机
`3`	Mavlink_Simple	<8 架	屏蔽部分消息包，降低频率
`4`	Mavlink_NoSend	不限	CopterSim 不发 MAVLink，需配合数传串口
`5`	Mavlink_NoGPS	—	不发 GPS 数据，适合室内 SLAM 仿真
`6`	Mavlink_Vision	—	NoGPS + 自动发送 EKF2_AID_MASK 参数
`7`	Redis_Full	—	Redis 完整模式（限完整版）
`8`	Redis_Simple	—	Redis 精简模式（限完整版）

其它关键参数¶

机架设置¶

参数	取值	说明
`PX4SitlFrame`	机架名称	对应 `Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d-posix` 中的机架文件

集群设置¶

参数	取值	说明
`TOTOAL_COPTER`	整数	载具总数
`IsSysID`	`0`/`1`	是否按飞控 SysID 确定 CopterID
`VEHICLE_INTERVAL`	整数	载具间隔距离 (m)

GPS 原点模式¶

参数	取值	说明
`isBatLLAOrin`	`0`	使用 DLL/地形文件默认 GPS 原点
	`1`	使用 BAT 脚本设置 GPS 原点

载具初始位姿¶

参数	说明
`PosXStr`	isPosGps=0 时为 X 位置列表；=1 时为纬度列表
`PosYStr`	isPosGps=0 时为 Y 位置列表；=1 时为经度列表
`YawStr`	偏航角列表 (deg)

RflySim3D 初始化启动配置¶

BAT 脚本配置快捷键：

start %PSP_PATH%\RflySimUE5\RflySim3D.exe -key=S,N1

BAT 脚本配置控制台命令：

start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe -cmd=RflyChangeMapbyID-15

主程序及启动参数配置¶

设置仿真数量¶

REM Max vehicle number 50
SET /a MAX_VEHICLE=50
SET /P VehicleNum=Please input UAV swarm number:
SET /A Evaluated=VehicleNum

if %Evaluated% EQU %VehicleNum% (
  IF %VehicleNum% GTR 0 (
    IF %VehicleNum% GTR %MAX_VEHICLE% (
      ECHO The vehicle number is too large, which may cause a crash
      pause
    )
    GOTO StartSim
  )
  ECHO Not a positive integer
  GOTO Top
) ELSE (
  ECHO Not a integer
  GOTO Top
)

限制最大仿真数量（默认 50，可调整），输入载具数量后校验并进入仿真。

开始仿真¶

:StartSim
SET /A VehicleTotalNum=%VehicleNum% + %START_INDEX% - 1
if not defined TOTOAL_COPTER (
  SET /A TOTOAL_COPTER=%VehicleTotalNum%
)

set /a sqrtNum=1
set /a squareNum=1
:loopSqrt
set /a squareNum=%sqrtNum% * %sqrtNum%
if %squareNum% EQU %TOTOAL_COPTER% ( goto loopSqrtEnd )
if %squareNum% GTR %TOTOAL_COPTER% ( goto loopSqrtEnd )
set /a sqrtNum=%sqrtNum%+1
goto loopSqrt
:loopSqrtEnd

计算集群载具总数，利用递归算法分配编号。

REM 启动 QGC 和 RflySim3D
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" || start %PSP_PATH%\QGroundControl\QGroundControl.exe
tasklist|find /i "RflySim3D.exe" || start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe
choice /t 5 /d y /n >nul
tasklist|find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
cd %PSP_PATH%\CopterSim

REM 循环启动 CopterSim
set /a cntr=%START_INDEX%
set /a endNum=%VehicleTotalNum%+1
set /a portNum=%UDP_START_PORT%+((%START_INDEX%-1)*2)

:loopBegin
set /a PosXX=((%cntr%-1) / %sqrtNum%)*%VEHICLE_INTERVAL% + %ORIGIN_POS_X%
set /a PosYY=((%cntr%-1) %% %sqrtNum%)*%VEHICLE_INTERVAL% + %ORIGIN_POS_Y%
start /realtime CopterSim.exe 1 %cntr% %portNum% %DLLModel% %SimMode% %UE4_MAP% %IS_BROADCAST% %PosXX% %PosYY% %ORIGIN_YAW% 1 %UDPSIMMODE%
choice /t 1 /d y /n >nul
set /a cntr=%cntr%+1
set /a portNum=%portNum%+2
if %cntr% EQU %endNum% goto loopEnd
goto loopBegin
:loopEnd

循环中为每个载具计算初始位置并启动 CopterSim 实例。

REM 编译并启动 PX4 SITL
SET /a ToolChainType=1
SET WINDOWSPATH=%PATH%
if %ToolChainType% EQU 1 (
  wsl echo Starting PX4 Build; cd %PSP_PATH_LINUX%/Firmware; ...
) else (
  cd %PSP_PATH%\CygwinToolchain
  CALL setPX4Env.bat
  bash -l -i -c '...'
)
SET PATH=%WINDOWSPATH%

结束仿真¶

tasklist|find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" && taskkill /f /im "QGroundControl.exe"
tasklist|find /i "RflySim3D.exe" && taskkill /f /im "RflySim3D.exe"
ECHO Start End.

HITLRun 与 SITLRun 的区别¶

HITLRun.bat 与 SITLRun.bat 大部分相同，区别在于：

差异点	HITLRun	SITLRun
端口设置	需输入 COM 串口号	自动分配 UDP 端口
QGC 启动顺序	CopterSim 之后启动（避免占用串口）	先启动
固件编译	无	WSL 中编译 PX4

端口设置（HITLRun 特有）¶

1. 获取 COM 端口信息¶

for /f "delims=" %%t in ('%PSP_PATH%\CopterSim\GetComList.exe 3 %BaudRate%') do set ComInfoStr=%%t

2. 解析 COM 端口信息¶

for /f "tokens=1,2,3 delims=#" %%a in ("%ComInfoStr%") do (
    set ComNumExe=%%a
    set ComNameList=%%b
    set ComInfoList=%%c
)

3. 显示可用 COM 端口¶

set remain=%ComInfoList%
echo All COM ports on this computer are:
:loopInfo
for /f "tokens=1* delims=;" %%a in ("%remain%") do (
    echo %%a
    set remain=%%b
)
if defined remain goto :loopInfo

4. 输出推荐端口¶

if %ComNumExe% EQU 0 (
    echo Warning: there is no available COM port
) else (
    echo Recommended COM list input is: %ComNameList%
)

5. 输入 COM 端口列表¶

SET /P ComNum=My COM list for HITL simulation is:

COM 端口输入界面

6. 解析并验证输入¶

SET string=%ComNum%
set /a VehicleNum=0
:split
    for /f "tokens=1,* delims=," %%i in ("%string%") do (
    set subStr=%%i
    set string=%%j
    )
    set /a eValue=subStr
    if not %eValue% EQU %subStr% (
        echo Error: Input '%subStr%' is not a integer!
        goto EOF
    )
    set /a VehicleNum = VehicleNum +1
if not "%string%"=="" goto split

QGC 启动顺序（HITLRun）¶

CopterSim 参数设置完成后再启动 QGC，避免 QGC 占用串口。

start /realtime CopterSim.exe 1 %cntr% %CLASS_3D_ID% ... %subStr%:%BaudRate% %UDPSIMMODE% %IsSysID%
...
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" || start %PSP_PATH%\QGroundControl\QGroundControl.exe -noComPix

BAT 脚本速查索引¶

下表列出所有可用的 BAT 脚本及其关键特性：

基础仿真脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRun.bat	HIL	常规硬件在环，手动输入 COM 串口
SITLRun.bat	SIL	常规软件在环，输入飞机数量自动开启
HITLRunAuto.bat	HIL	自动分配串口，无需手动输入
SITLRunDebug.bat	SIL	PX4 官方 SITL 单机调试

位置初始化脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLPos.bat	HIL	手动输入 PosX/PosY/Yaw
SITLPos.bat	SIL	手动输入 PosX/PosY/Yaw
HITLPosAlt.bat	HIL	支持空中/水下初始化
SITLPosAlt.bat	SIL	支持空中/水下初始化
HITLPosStr.bat	HIL	位置以字符串写入脚本
SITLPosStr.bat	SIL	位置以字符串写入脚本
HITLPosAltStr.bat	HIL	自动输入，支持空中/水下
SITLPosAltStr.bat	SIL	自动输入，支持空中/水下
SITLPosStrSel.bat	SIL	字符串位置 + 选择性启用子集

GPS 坐标脚本（限完整版）¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLPosStrGPS.bat	HIL	全球 GPS 坐标初始化
SITLPosStrGPS.bat	SIL	全球 GPS 坐标初始化

关键设置：SET isPosGps=1 + SET isBatLLAOrin=1

SysID 绑定脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunSysID.bat	HIL	CopterID 按飞控 SysID 自动确定
HITLPosSysID.bat	HIL	SysID + 手动输入位置
HITLPosSysIDStr.bat	HIL	SysID + 字符串位置

关键设置：SET /a IsSysID=1

联机与集群脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunLANSwarm.bat	HIL	局域网联机群飞 (`IS_BROADCAST=1`)
SITLRunLANSwarm.bat	SIL	局域网联机群飞

特殊模式脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunFw.bat	HIL	固定翼 (`DLLModel=FixWingModel`)
SITLRunFw.bat	SIL	固定翼 SITL
HITLRunChange3D.bat	HIL	切换 3D 载具样式
SITLRunChange3D.bat	SIL	切换 3D 载具样式
HITLRunMAVLinkNoGPS.bat	HIL	无 GPS 模式 (SLAM)
SITLRunMAVLinkNoGPS.bat	SIL	无 GPS 模式 (SLAM)
HITLRunPX4Net.bat	HIL	网口飞控 (`PX4_HITL_NET`)
HITLRunExtNet.bat	HIL	第三方飞控 (`EXT_SIM_NET`)
HITLRunLowGPU.bat	HIL	低显卡模式 (`UE4_MAP=LowGPU`)
SITLRunLowGPU.bat	SIL	低显卡模式
HITLRunNoUI.bat	HIL	无界面后台运行
SITLRunNoUI.bat	SIL	无界面后台运行
HITLRunUE5.bat	HIL	使用 UE5 版三维程序
SITLRunUE5.bat	SIL	使用 UE5 版三维程序

ROS 集成脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunROS.bat	HIL	HIL + MAVROS 自动拉起
SITLRunROS.bat	SIL	SIL + MAVROS 自动拉起

工具与环境脚本¶

脚本名	功能
CloseALL.bat	一键清理所有仿真进程 + WSL
StopBuild.bat	终止 WSL 相关进程
DistSim.bat	启动分布式仿真管理器
UdpPortFree.bat	端口占用排查与释放
Python38Env.bat	打开配置好 Python3.8 的命令行
Python38Run.bat	在当前目录打开 Python3.8 环境
StartCFclient.bat	启动 cfclient
WinWSL.bat	打开 WSL 控制台 + VcXsrv
WslGUI.bat	一键开启 WSL GUI 支持
WslSwith2.bat	WSL1/WSL2 切换与网络配置
gpedit.bat	Win 家庭版安装组策略编辑器

附：常见批处理公共代码片段说明¶

1) 管理员权限自提权¶

NET SESSION >nul 2>&1 || powershell -Command "Start-Process cmd -ArgumentList '/c, ""%~f0""' -Verb RunAs" && exit /b

NET SESSION 只有管理员可成功执行，失败时自举为管理员并重新运行当前脚本。

2) 静默输出与错误重定向¶

someCommand >nul 2>&1

抑制标准输出与错误输出。常用组合：cmd1 || cmd2（前者失败才执行后者）。

3) 进程查询与安全结束¶

tasklist | find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
tasklist | find /i "QGroundControl.exe" && taskkill /f /im "QGroundControl.exe"

先查再杀，避免"未找到进程"报错。/f 强制终止。

4) WSL 环境管理¶

wsl --shutdown          :: 关闭所有 WSL 发行版
wsl -d RflySim-20.04    :: 在指定发行版中执行

5) X 服务器与 GUI 启动¶

cd /d %PSP_PATH%\VcXsrv
tasklist|find /i "vcxsrv.exe" >nul || Xlaunch.exe -run config.xlaunch

6) 路径与工作目录¶

cd /d %PSP_PATH%\CopterSim     :: 跨盘符切换
pushd "%~dp0"                   :: 进入脚本所在目录

7) 程序启动与控制台会话¶

start /realtime CopterSim.exe ...
start cmd.exe /k "SET PATH=...;%PATH% & someCommand"

/min 最小化窗口，/realtime 高优先级，/k 保留窗口，/c 执行完退出。

8) 延时与节流¶

choice /t 2 /d y /n >nul

无交互等待 2 秒，给进程预留启动时间。

9) 环境变量与算术¶

set /a VEHICLE_INTERVAL=2
setlocal enabledelayedexpansion
echo !var!   :: 延迟展开，循环中使用

%var% 解析时展开，!var! 执行时展开。

10) 字符串与列表解析¶

for /f "tokens=1,2,3 delims=#" %%a in ("%ComInfoStr%") do (
  set ComNumExe=%%a
  set ComNameList=%%b
  set ComInfoList=%%c
)

11) 标签与子例程¶

call :check_and_kill 20010
goto :eof

:check_and_kill
REM ...实现...
exit /b 0

12) 临时 PATH 注入¶

SET WINDOWSPATH=%PATH%
SET PATH=%PSP_PATH%\Python38;%PATH%
...
SET PATH=%WINDOWSPATH%

13) 管道与条件执行¶

tasklist | find /i "RflySim3D.exe" || start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe

未找到进程则启动新实例。