BAT 脚本使用参考¶

RflySim 基于批处理技术开发了众多批处理脚本，让用户可以快速一键启动部署多架、多种、多样无人系统组合式仿真，提高无人系统开发和仿真速度。

常用脚本：

SITLRun.bat — 开启多机软件在环仿真
HITLRun.bat — 开启多机硬件在环仿真（插入飞控后按提示输入串口号）

更多脚本见 *\PX4PSP\RflySimAPIs\BatScripts 目录。

仿真参数设置¶

CopterSim 仿真功能区参数¶

CopterSim 参数映射

以下参数在 BAT 脚本中通过 SET 命令配置，与 CopterSim GUI 界面一一对应：

参数1 · CopterID / `START_INDEX`¶

设置飞机 ID，多机仿真时用于指定起始飞机编号。

SET /a START_INDEX=1

参数2 · 3DClassID / `CLASS_3D_ID`¶

设置 RflySim3D 中显示的载具三维模型样式。

取值	含义
`-1`	使用默认 3D 模型（由 DLL 文件指定）
`ClassID`	指定载具构型（如四旋翼、固定翼），使用该构型下默认样式
`Unique3DClassID`	指定特定构型下的特定三维样式

三维样式参数参考平台三维模型资源索引

参数3 · 使用DLL模型文件 / `DLLModel`¶

选择不同的 DLL 动力学模型文件（位于 *PX4PSP\CopterSim\external\model）。

取值	含义
`0`	不使用 DLL，使用 CopterSim 界面上搭建的模型
`≥1 的序号或名称`	使用指定的 DLL 模型

参数4 · 仿真模式 / `SimMode`¶

仿真模式取值表

值	模式名称	说明
`0`	PX4_HITL	PX4 官方硬件在环仿真
`1`	PX4_SITL	PX4 官方软件在环仿真
`2`	PX4_SITL_RFLY	RflySim 自定义 SITL，支持上百架集群
`3`	Simulink&DLL_SIL	Simulink 生成的 DLL 仿真（综合模型）
`4`	PX4_HITL_NET	网口飞控 HIL（限完整版）
`5`	EXT_HITL_COM	串口连接第三方飞控（限完整版）
`6`	EXT_SIM_NET	网络连接第三方飞控（限完整版）
`7`	APM_SITL_COM	APM (Ardupilot) SITL（限完整版）
`8`	PX4_SIH_COM	SIH 模式 USB 连接（限完整版）
`9`	PX4_SIH_NET	SIH 模式局域网连接（限完整版）
`10`	PX4_SIH_SITL	SIH 软件在环（限完整版）
`11`	PX4_SIH_FLY	SIH 硬件在环（限完整版）

参数5 · 三维显示地图 / `UE4_MAP`¶

选择三维场景（位于 *PX4PSP\CopterSim\external\map），支持序号或名称。

SET UE4_MAP=Grasslands

参数6 · 联机 / `IS_BROADCAST`¶

开启局域网联机仿真（同时需在 RflySim3D 中按 I 键）。

取值	含义
`0`	仅本机
`1`	广播到全网
`IP地址`	指定 IP（`0`=`127.0.0.1`，`1`=`255.255.255.255`）
`IP1,IP2,...`	发送到多个 IP
`json`	通过 JSON 文件配置通信 IP 和端口

参数7 · GPS坐标 / `isPosGps`（限完整版）¶

取值	含义
`0`	直角坐标系（默认）
`1`	GPS/LLA 坐标系

参数8 · 起点位置¶

SET /a ORIGIN_POS_X=0    :: 初始 X 位置 (m)
SET /a ORIGIN_POS_Y=0    :: 初始 Y 位置 (m)
SET LatLongAlt=116.3,39.9,50  :: LLA 坐标（限完整版）

参数9 · 偏航 / `ORIGIN_YAW`¶

初始航向角（度），相对于北方。

SET /a ORIGIN_YAW=0

参数10 · 飞控选择¶

启动 BAT 后在命令行输入推荐的 COM 端口号。

参数11 · 波特率 / `BaudRate`¶

串口通信波特率，默认 921600。

参数12 · 通信模式 / `UDPSIMMODE`¶

UDPSIMMODE 通信模式取值表

值	模式	适用规模	说明
`0`	UDP_Full	<10 架	数据最全，Python→CopterSim→PX4
`1`	UDP_Simple	<100 架	精简结构体，适合大规模集群
`2`	Mavlink_Full	<4 架	Python 直发 MAVLink，数据量大但最接近真机
`3`	Mavlink_Simple	<8 架	屏蔽部分消息包，降低频率
`4`	Mavlink_NoSend	不限	CopterSim 不发 MAVLink，需配合数传串口
`5`	Mavlink_NoGPS	—	不发 GPS 数据，适合室内 SLAM 仿真
`6`	Mavlink_Vision	—	NoGPS + 自动发送 EKF2_AID_MASK 参数
`7`	Redis_Full	—	Redis 完整模式（限完整版）
`8`	Redis_Simple	—	Redis 精简模式（限完整版）

其它关键参数¶

机架设置¶

参数	取值	说明
`PX4SitlFrame`	机架名称	对应 `Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d-posix` 中的机架文件

集群设置¶

参数	取值	说明
`TOTOAL_COPTER`	整数	载具总数
`IsSysID`	`0`/`1`	是否按飞控 SysID 确定 CopterID
`VEHICLE_INTERVAL`	整数	载具间隔距离 (m)

GPS 原点模式¶

参数	取值	说明
`isBatLLAOrin`	`0`	使用 DLL/地形文件默认 GPS 原点
	`1`	使用 BAT 脚本设置 GPS 原点

载具初始位姿¶

参数	说明
`PosXStr`	isPosGps=0 时为 X 位置列表；=1 时为纬度列表
`PosYStr`	isPosGps=0 时为 Y 位置列表；=1 时为经度列表
`YawStr`	偏航角列表 (deg)

RflySim3D 初始化启动配置¶

BAT 脚本配置快捷键：

start %PSP_PATH%\RflySimUE5\RflySim3D.exe -key=S,N1

BAT 脚本配置控制台命令：

start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe -cmd=RflyChangeMapbyID-15

主程序及启动参数配置¶

设置仿真数量¶

REM Max vehicle number 50
SET /a MAX_VEHICLE=50
SET /P VehicleNum=Please input UAV swarm number:
SET /A Evaluated=VehicleNum

if %Evaluated% EQU %VehicleNum% (
  IF %VehicleNum% GTR 0 (
    IF %VehicleNum% GTR %MAX_VEHICLE% (
      ECHO The vehicle number is too large, which may cause a crash
      pause
    )
    GOTO StartSim
  )
  ECHO Not a positive integer
  GOTO Top
) ELSE (
  ECHO Not a integer
  GOTO Top
)

限制最大仿真数量（默认 50，可调整），输入载具数量后校验并进入仿真。

开始仿真¶

:StartSim
SET /A VehicleTotalNum=%VehicleNum% + %START_INDEX% - 1
if not defined TOTOAL_COPTER (
  SET /A TOTOAL_COPTER=%VehicleTotalNum%
)

set /a sqrtNum=1
set /a squareNum=1
:loopSqrt
set /a squareNum=%sqrtNum% * %sqrtNum%
if %squareNum% EQU %TOTOAL_COPTER% ( goto loopSqrtEnd )
if %squareNum% GTR %TOTOAL_COPTER% ( goto loopSqrtEnd )
set /a sqrtNum=%sqrtNum%+1
goto loopSqrt
:loopSqrtEnd

计算集群载具总数，利用递归算法分配编号。

REM 启动 QGC 和 RflySim3D
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" || start %PSP_PATH%\QGroundControl\QGroundControl.exe
tasklist|find /i "RflySim3D.exe" || start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe
choice /t 5 /d y /n >nul
tasklist|find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
cd %PSP_PATH%\CopterSim

REM 循环启动 CopterSim
set /a cntr=%START_INDEX%
set /a endNum=%VehicleTotalNum%+1
set /a portNum=%UDP_START_PORT%+((%START_INDEX%-1)*2)

:loopBegin
set /a PosXX=((%cntr%-1) / %sqrtNum%)*%VEHICLE_INTERVAL% + %ORIGIN_POS_X%
set /a PosYY=((%cntr%-1) %% %sqrtNum%)*%VEHICLE_INTERVAL% + %ORIGIN_POS_Y%
start /realtime CopterSim.exe 1 %cntr% %portNum% %DLLModel% %SimMode% %UE4_MAP% %IS_BROADCAST% %PosXX% %PosYY% %ORIGIN_YAW% 1 %UDPSIMMODE%
choice /t 1 /d y /n >nul
set /a cntr=%cntr%+1
set /a portNum=%portNum%+2
if %cntr% EQU %endNum% goto loopEnd
goto loopBegin
:loopEnd

循环中为每个载具计算初始位置并启动 CopterSim 实例。

REM 编译并启动 PX4 SITL
SET /a ToolChainType=1
SET WINDOWSPATH=%PATH%
if %ToolChainType% EQU 1 (
  wsl echo Starting PX4 Build; cd %PSP_PATH_LINUX%/Firmware; ...
) else (
  cd %PSP_PATH%\CygwinToolchain
  CALL setPX4Env.bat
  bash -l -i -c '...'
)
SET PATH=%WINDOWSPATH%

结束仿真¶

tasklist|find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" && taskkill /f /im "QGroundControl.exe"
tasklist|find /i "RflySim3D.exe" && taskkill /f /im "RflySim3D.exe"
ECHO Start End.

HITLRun 与 SITLRun 的区别¶

HITLRun.bat 与 SITLRun.bat 大部分相同，区别在于：

差异点	HITLRun	SITLRun
端口设置	需输入 COM 串口号	自动分配 UDP 端口
QGC 启动顺序	CopterSim 之后启动（避免占用串口）	先启动
固件编译	无	WSL 中编译 PX4

端口设置（HITLRun 特有）¶

1. 获取 COM 端口信息¶

for /f "delims=" %%t in ('%PSP_PATH%\CopterSim\GetComList.exe 3 %BaudRate%') do set ComInfoStr=%%t

2. 解析 COM 端口信息¶

for /f "tokens=1,2,3 delims=#" %%a in ("%ComInfoStr%") do (
    set ComNumExe=%%a
    set ComNameList=%%b
    set ComInfoList=%%c
)

3. 显示可用 COM 端口¶

set remain=%ComInfoList%
echo All COM ports on this computer are:
:loopInfo
for /f "tokens=1* delims=;" %%a in ("%remain%") do (
    echo %%a
    set remain=%%b
)
if defined remain goto :loopInfo

4. 输出推荐端口¶

if %ComNumExe% EQU 0 (
    echo Warning: there is no available COM port
) else (
    echo Recommended COM list input is: %ComNameList%
)

5. 输入 COM 端口列表¶

SET /P ComNum=My COM list for HITL simulation is:

COM 端口输入界面

6. 解析并验证输入¶

SET string=%ComNum%
set /a VehicleNum=0
:split
    for /f "tokens=1,* delims=," %%i in ("%string%") do (
    set subStr=%%i
    set string=%%j
    )
    set /a eValue=subStr
    if not %eValue% EQU %subStr% (
        echo Error: Input '%subStr%' is not a integer!
        goto EOF
    )
    set /a VehicleNum = VehicleNum +1
if not "%string%"=="" goto split

QGC 启动顺序（HITLRun）¶

CopterSim 参数设置完成后再启动 QGC，避免 QGC 占用串口。

start /realtime CopterSim.exe 1 %cntr% %CLASS_3D_ID% ... %subStr%:%BaudRate% %UDPSIMMODE% %IsSysID%
...
tasklist|find /i "QGroundControl.exe" || start %PSP_PATH%\QGroundControl\QGroundControl.exe -noComPix

BAT 脚本速查索引¶

下表列出所有可用的 BAT 脚本及其关键特性：

基础仿真脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRun.bat	HIL	常规硬件在环，手动输入 COM 串口
SITLRun.bat	SIL	常规软件在环，输入飞机数量自动开启
HITLRunAuto.bat	HIL	自动分配串口，无需手动输入
SITLRunDebug.bat	SIL	PX4 官方 SITL 单机调试

位置初始化脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLPos.bat	HIL	手动输入 PosX/PosY/Yaw
SITLPos.bat	SIL	手动输入 PosX/PosY/Yaw
HITLPosAlt.bat	HIL	支持空中/水下初始化
SITLPosAlt.bat	SIL	支持空中/水下初始化
HITLPosStr.bat	HIL	位置以字符串写入脚本
SITLPosStr.bat	SIL	位置以字符串写入脚本
HITLPosAltStr.bat	HIL	自动输入，支持空中/水下
SITLPosAltStr.bat	SIL	自动输入，支持空中/水下
SITLPosStrSel.bat	SIL	字符串位置 + 选择性启用子集

GPS 坐标脚本（限完整版）¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLPosStrGPS.bat	HIL	全球 GPS 坐标初始化
SITLPosStrGPS.bat	SIL	全球 GPS 坐标初始化

关键设置：SET isPosGps=1 + SET isBatLLAOrin=1

SysID 绑定脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunSysID.bat	HIL	CopterID 按飞控 SysID 自动确定
HITLPosSysID.bat	HIL	SysID + 手动输入位置
HITLPosSysIDStr.bat	HIL	SysID + 字符串位置

关键设置：SET /a IsSysID=1

联机与集群脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunLANSwarm.bat	HIL	局域网联机群飞 (`IS_BROADCAST=1`)
SITLRunLANSwarm.bat	SIL	局域网联机群飞

特殊模式脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunFw.bat	HIL	固定翼 (`DLLModel=FixWingModel`)
SITLRunFw.bat	SIL	固定翼 SITL
HITLRunChange3D.bat	HIL	切换 3D 载具样式
SITLRunChange3D.bat	SIL	切换 3D 载具样式
HITLRunMAVLinkNoGPS.bat	HIL	无 GPS 模式 (SLAM)
SITLRunMAVLinkNoGPS.bat	SIL	无 GPS 模式 (SLAM)
HITLRunPX4Net.bat	HIL	网口飞控 (`PX4_HITL_NET`)
HITLRunExtNet.bat	HIL	第三方飞控 (`EXT_SIM_NET`)
HITLRunLowGPU.bat	HIL	低显卡模式 (`UE4_MAP=LowGPU`)
SITLRunLowGPU.bat	SIL	低显卡模式
HITLRunNoUI.bat	HIL	无界面后台运行
SITLRunNoUI.bat	SIL	无界面后台运行
HITLRunUE5.bat	HIL	使用 UE5 版三维程序
SITLRunUE5.bat	SIL	使用 UE5 版三维程序

ROS 集成脚本¶

脚本名	仿真类型	功能特点
HITLRunROS.bat	HIL	HIL + MAVROS 自动拉起
SITLRunROS.bat	SIL	SIL + MAVROS 自动拉起

工具与环境脚本¶

脚本名	功能
CloseALL.bat	一键清理所有仿真进程 + WSL
StopBuild.bat	终止 WSL 相关进程
DistSim.bat	启动分布式仿真管理器
UdpPortFree.bat	端口占用排查与释放
Python38Env.bat	打开配置好 Python3.8 的命令行
Python38Run.bat	在当前目录打开 Python3.8 环境
StartCFclient.bat	启动 cfclient
WinWSL.bat	打开 WSL 控制台 + VcXsrv
WslGUI.bat	一键开启 WSL GUI 支持
WslSwith2.bat	WSL1/WSL2 切换与网络配置
gpedit.bat	Win 家庭版安装组策略编辑器

常用脚本参数差异¶

不同脚本的主体流程相同，差异主要集中在仿真模式、位置输入方式、通信链路和后台程序选择。修改脚本时应优先确认下表中的关键变量，再检查端口、地图和载具数量。

脚本	关键变量或命令	使用要点
`HITLRun.bat`	`SimMode=0` 或 `PX4_HITL`，`UDPSIMMODE=0`，用户输入 `COM` 串口列表	常规硬件在环；飞机 ID 按用户输入串口顺序递增
`SITLRun.bat`	`SimMode=2`，`PX4SitlFrame=iris`	常规软件在环；输入飞机数量后自动启动 PX4 SITL 和 CopterSim
`HITLPos.bat` / `SITLPos.bat`	`SET /P PosXStr`，`SET /P PosYStr`，`SET /P YawStr`	运行时手动输入初始位置和偏航角列表
`HITLPosStr.bat` / `SITLPosStr.bat`	`SET PosXStr=...`，`SET PosYStr=...`，`SET YawStr=...`	位置和偏航直接写在脚本中，适合固定队形反复实验
`HITLPosAlt.bat` / `SITLPosAlt.bat`	位置、偏航和高度相关变量	支持空中或水下初始状态，适合飞行中接管、降落或水面/水下场景
`HITLRunSysID.bat`	`SET /a IsSysID=1`	CopterID 按飞控 SysID 自动确定，适合固定硬件编号和故障定位
`HITLPosSysIDStr.bat`	`IsSysID=1`，`START_INDEX`，位置字符串	用 `SysID - START_INDEX` 索引位置列表，适合固定硬件与固定队形绑定
`HITLPosStrGPS.bat` / `SITLPosStrGPS.bat`	`SET isPosGps=1`，`SET isBatLLAOrin=1`，`LatLongAlt`	使用经纬度初始化位置；免费版不支持配置 GPS 初始位置
`HITLRunExtNet.bat`	`SimMode=EXT_SIM_NET`	通过网络连接第三方飞控或外部飞控仿真器
`HITLRunPX4Net.bat`	`SimMode=PX4_HITL_NET`	网口 PX4 硬件在环，适合不走串口的飞控链路
`HITLRunMAVLinkNoGPS.bat` / `SITLRunMAVLinkNoGPS.bat`	`SET UDPSIMMODE=Mavlink_NoGPS`	关闭 GPS 相关 MAVLink 数据，适合室内定位、SLAM 或动捕场景
`HITLRunAuto.bat`	`GetComList.exe`，`0:%BaudRate%`	输入飞机数量后自动匹配 Pixhawk 串口，减少手动 COM 列表输入
`HITLRunFw.bat` / `SITLRunFw.bat`	`DLLModel=FixWingModel`，`PX4SitlFrame=standard_plane`	固定翼仿真脚本，通常使用 `OldFactory` 地图和 `Mavlink_Full` 通信模式
`HITLRunLANSwarm.bat` / `SITLRunLANSwarm.bat`	`IS_BROADCAST=1`，RflySim3D `-key=I1`	局域网联机群飞，需要同步配置防火墙和目标主机网络
`HITLRunLowGPU.bat` / `SITLRunLowGPU.bat`	`UE4_MAP=LowGPU`	低显卡或远程桌面场景，降低三维渲染压力
`HITLRunNoUI.bat` / `SITLRunNoUI.bat`	`CopterSimNoUI.exe`	无界面后台运行，适合服务器、批量测试和自动化回归
`HITLRunROS.bat` / `SITLRunROS.bat`	`mavros_run.sh %START_INDEX%,%VehicleNum%`	仿真启动后自动拉起 MAVROS 链路，结束时通常执行 `wsl --shutdown`
`HITLRunUE5.bat` / `SITLRunUE5.bat`	`%PSP_PATH%\RflySimUE5\RflySim3D.exe`	使用 UE5 版三维程序和 UE5 场景资源
`UdpPortFree.bat`	`netstat -ano`，`:check_and_kill`，`:check_and_kill_tcp`	按固定端口和飞机编号推算端口段，释放残留仿真进程

位置字符串通常用英文逗号分隔同一维度的多架飞机取值：

SET PosXStr=1,2,3,4,5,6,7,8,9,10
SET PosYStr=0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
SET YawStr=0,0,0,0,0,0,0,0,0,0

对于 SysID 绑定脚本，START_INDEX 同时影响位置列表索引。例如 SysID=15 且 START_INDEX=11 时，会读取位置列表中第 15-11=4 个偏移位置，即从 0 开始计数的第 4 项。

附：常见批处理公共代码片段说明¶

1) 管理员权限自提权¶

NET SESSION >nul 2>&1 || powershell -Command "Start-Process cmd -ArgumentList '/c, ""%~f0""' -Verb RunAs" && exit /b

NET SESSION 只有管理员可成功执行，失败时自举为管理员并重新运行当前脚本。

2) 静默输出与错误重定向¶

someCommand >nul 2>&1

抑制标准输出与错误输出。常用组合：cmd1 || cmd2（前者失败才执行后者）。

3) 进程查询与安全结束¶

tasklist | find /i "CopterSim.exe" && taskkill /im "CopterSim.exe"
tasklist | find /i "QGroundControl.exe" && taskkill /f /im "QGroundControl.exe"

先查再杀，避免"未找到进程"报错。/f 强制终止。

4) WSL 环境管理¶

wsl --shutdown          :: 关闭所有 WSL 发行版
wsl -d RflySim-20.04    :: 在指定发行版中执行

5) X 服务器与 GUI 启动¶

cd /d %PSP_PATH%\VcXsrv
tasklist|find /i "vcxsrv.exe" >nul || Xlaunch.exe -run config.xlaunch

6) 路径与工作目录¶

cd /d %PSP_PATH%\CopterSim     :: 跨盘符切换
pushd "%~dp0"                   :: 进入脚本所在目录

7) 程序启动与控制台会话¶

start /realtime CopterSim.exe ...
start cmd.exe /k "SET PATH=...;%PATH% & someCommand"

/min 最小化窗口，/realtime 高优先级，/k 保留窗口，/c 执行完退出。

8) 延时与节流¶

choice /t 2 /d y /n >nul

无交互等待 2 秒，给进程预留启动时间。

9) 环境变量与算术¶

set /a VEHICLE_INTERVAL=2
setlocal enabledelayedexpansion
echo !var!   :: 延迟展开，循环中使用

%var% 解析时展开，!var! 执行时展开。

10) 字符串与列表解析¶

for /f "tokens=1,2,3 delims=#" %%a in ("%ComInfoStr%") do (
  set ComNumExe=%%a
  set ComNameList=%%b
  set ComInfoList=%%c
)

11) 标签与子例程¶

call :check_and_kill 20010
goto :eof

:check_and_kill
REM ...实现...
exit /b 0

12) 临时 PATH 注入¶

SET WINDOWSPATH=%PATH%
SET PATH=%PSP_PATH%\Python38;%PATH%
...
SET PATH=%WINDOWSPATH%

13) 管道与条件执行¶

tasklist | find /i "RflySim3D.exe" || start %PSP_PATH%\RflySim3D\RflySim3D.exe

未找到进程则启动新实例。

典型脚本族与使用差异¶

RflySim 的 BAT 脚本通常围绕仿真模式、初始位姿、网络环境、三维引擎和工具链环境组织。除前文列出的参数外，可按下表快速区分常见脚本族。

脚本族	典型脚本	主要用途	常见差异
HITL 启动	`HITLRun.bat`、`HITLPos.bat`、`HITLRunFw.bat`	启动硬件在环仿真流程	连接真实飞控或外部 PX4 实例，常带串口、网口或位置初始化参数
SITL 启动	`SITLRun.bat`、`SITLPos.bat`、`SITLRunFw.bat`	启动软件在环仿真流程	自动启动 PX4 SITL，并按飞机编号分配 TCP/UDP 端口
位姿初始化	`HITLPos.bat`、`SITLPos.bat`、`HITLPosAlt.bat`、`SITLPosAlt.bat`	设置载具初始位置、姿态和高度	`Pos` 侧重位置，`Alt` 额外指定高度，`Str` 支持字符串形式批量配置
GPS 原点	`HITLPosStrGPS.bat`、`SITLPosStrGPS.bat`	设置 GPS 原点和多机初始位姿	常用于复现实地经纬度、群体起飞位置或跨地图场景
系统辨识	`HITLRunSysID.bat`、`HITLPosSysID.bat`、`HITLPosSysIDStr.bat`	启动适合模型辨识的数据采集仿真	通常固定地图、天气、载具初始状态和日志目录
网络扩展	`HITLRunExtNet.bat`、`HITLRunPX4Net.bat`、`HITLRunLANSwarm.bat`、`SITLRunLANSwarm.bat`	跨主机或局域网集群仿真	需要配置目标 IP、组播/单播策略和防火墙
无 GPS / MAVLink	`HITLRunMAVLinkNoGPS.bat`、`SITLRunMAVLinkNoGPS.bat`	不依赖 GPS 的 MAVLink 控制或室内定位场景	适合外部定位、视觉定位、动捕输入
性能/界面	`HITLRunLowGPU.bat`、`SITLRunLowGPU.bat`、`HITLRunNoUI.bat`、`SITLRunNoUI.bat`	降低显卡占用或无界面运行	适合批量测试、服务器部署、远程自动化
ROS/UE5	`HITLRunROS.bat`、`SITLRunROS.bat`、`HITLRunUE5.bat`、`SITLRunUE5.bat`	启动 ROS 桥接或 UE5 场景	需要同步配置 ROS、WSL、UE5 工程路径

HITLRun 与 SITLRun 的选择¶

有真实飞控或外部飞控硬件时使用 HITL。
只在电脑中运行 PX4 与仿真器时使用 SITL。
两类脚本的端口、进程和故障排查方式不同，不建议混用。

主程序启动顺序¶

典型启动脚本会按以下顺序组织主程序，实际顺序可根据是否使用 QGC、ROS、UE5 或分布式部署微调。

阶段	典型动作	说明
1	设置 `PSP_PATH`、`START_INDEX`、`TOTOAL_COPTER`、`SimMode`	确定工具链路径、起始飞机编号、飞机总数和仿真模式
2	检查串口或网络端口	HITL 检查 `COMn` 或 `/dev/ttyUSBn`；SITL 检查 TCP/UDP 端口
3	启动 PX4 SITL 或连接硬件飞控	SITL 脚本启动 PX4，HITL 脚本等待用户选择飞控端口
4	启动 CopterSim	根据 `CopterID`、模型、地图和通信模式创建运动仿真实例
5	启动 RflySim3D / UE5	加载地图、对象和视觉传感器配置
6	启动 QGroundControl、ROS、Python 或其他外部程序	根据任务需要连接地面站、算法节点和控制脚本

COM 端口选择流程¶

HITL 脚本通常会先获取系统可用 COM 端口，再提示用户输入用于飞控连接的端口列表。多飞控场景中，用户输入顺序应与 CopterID 顺序一致。

步骤	说明
获取端口字符串	读取系统串口列表，形成 `ComInfoStr` 等中间变量
解析端口	用 `for /f` 按分隔符拆分端口编号、端口名称和描述
显示可用端口	在命令行列出所有候选 COM 端口
检查数量	若可用飞控数量少于仿真飞机数量，提示重新连接或减少飞机数
用户输入	输入如 `3,4,5` 的端口列表，对应 `COM3`、`COM4`、`COM5`
验证端口	检查输入端口是否存在、是否重复、数量是否匹配

QGroundControl 启动顺序¶

多机或多端口仿真时，建议先启动 PX4/CopterSim 通信链路，再启动 QGroundControl。若 QGC 先占用 14550 或相关 TCP 端口，可能导致 CopterSim 或 MAVLink 转发链路连接失败。

多机位姿字符串¶

批量位置脚本常使用字符串描述多机初始位置：

set POS_STR=0,0,0;5,0,0;10,0,0
set YAW_STR=0;90;180

其中 ; 分隔不同载具，, 分隔单个载具的位置分量。脚本内部通常会用 for /f 或延迟变量展开解析字符串。

排查要点¶

端口占用时先运行 UdpPortFree.bat 或手动检查 14550、20100、30100、40100 系列端口。
多机脚本中 CopterID、PX4 实例编号、CopterSim 编号、RflySim3D 对象编号必须保持一致。
WSL 相关脚本需要确认发行版、PX4 路径、VcXsrv/图形转发和防火墙规则。
批量启动时建议在 PX4、CopterSim、RflySim3D、QGroundControl 之间保留 1 到 3 秒延时。