DllSimCtrlAPI 接口文档¶

简介¶

简述：该文件提供了RflySim仿真平台的底层仿真控制与数据交互接口，封装了多类仿真控制、数据管理与模型加载相关功能类，支撑第三方代码与PX4等飞控的闭环联合仿真。

RflySim平台需要通过动态链接库实现Python环境与仿真核心、飞控固件之间的交互，该模块封装了对接底层仿真控制库的全套接口，可用于不同类型无人机仿真任务的底层控制调度。模块支持三维仿真数据、硬件在环仿真数据的结构化管理，同时提供了RflySim专属的综合模型控制协议实现，能够适配多旋翼动态链接库模型加载、自定义仿真模型调度等多种开发场景，是RflySimSDK中实现闭环仿真控制的核心基础模块。

快速开始¶

最简可用示例，复制后修改最少配置即可运行。请确保已经正确安装RflySim SDK，且PX4飞控已经启动

from RflySimSDK.ctrl.DllSimCtrlAPI import ModelLoad
import time

# 1. 初始化模型加载对象，加载仿真控制接口，使用默认草地地图，本地IP，第一架无人机
sim_ctrl = ModelLoad(
    dll_name=None,  # 默认使用自带的仿真DLL
    CopterID=1,     # 无人机ID，默认为1
    MapName="Grasslands",  # 使用默认草地地图
    ip="127.0.0.1" # 本地仿真地址
)

# 2. 创建一架无人机，默认初始位置(0, 0)，初始偏航0度，不使用GPS
sim_ctrl.CreateVehicle(
    CopterID=1,
    useGPS=False
)

# 3. 启动仿真循环，定时更新3D仿真画面
for i in range(100):
    # 更新无人机状态输出
    sim_ctrl.Updata3Doutput()
    # 发送更新信息到3D可视化界面
    sim_ctrl.SendUpdate3DMap()
    # 控制仿真帧率，约50Hz
    time.sleep(0.02)

环境与依赖¶

Python 环境：>= 3.8.10
依赖库：EarthModel、UE4CtrlAPI、UEMapServe、copy、ctrl.IpManager、ctypes、cv2、math、numpy、os、pymavlink、pymavlink.dialects.v20、shutil、socket、struct、sys、threading、time
前置准备：调用此接口前，必须确保RflySimSDK已正确安装并完成环境配置。

核心接口说明¶

该模块 DllSimCtrlAPI.py 包含了配置变量、辅助函数及核心业务类。

全局常量与枚举定义¶

本节列出模块中所有可直接引用的全局常量和枚举定义。

独立常量¶

无

全局/独立函数¶

无

`Data3D` 类¶

存储无人机三维仿真相关的状态数据，支持从原始数据解析并更新各类无人机状态信息，适用于RflySim仿真中无人机状态数据的管理与维护。

`init(copter_data=None, CopterID=-1, ClassID=-1)`¶

功能说明：初始化Data3D对象，若提供原始无人机数据则自动调用update方法完成数据解析，否则将所有状态成员初始化为默认值，可存储的状态包括飞行器ID、三维样式、运行时间、速度、位置、姿态（欧拉角和四元数）、电机转速、加速度、角速度、GPS位置以及保留数据。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`copter_data`	`Any`	否	`None`	原始无人机状态数据，传入后会自动解析更新状态
`CopterID`	`Any`	否	`-1`	无人机的编号ID
`ClassID`	`Any`	否	`-1`	无人机的类别ID

返回值 (Returns)：

Data3D 实例对象

异常 (Raises)：无

`update(copter_data, CopterID=-1, ClassID=-1)`¶

功能说明：根据传入的无人机编号ID、类别ID和原始数据，更新Data3D对象存储的所有无人机状态信息，包括运行时间、速度、位置、姿态、电机转速等各类状态数据。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`copter_data`	`Any`	是	-	待解析的原始无人机状态数据
`CopterID`	`Any`	否	`-1`	无人机的编号ID
`ClassID`	`Any`	否	`-1`	无人机的类别ID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

示例：

# 初始化空Data3D对象
drone_data = Data3D()
# 传入原始数据更新状态
drone_data.update(raw_copter_data, CopterID=1, ClassID=0)

`updateUdp(UIV)`¶

功能说明：从UDP接收的数据中更新无人机状态信息。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`UIV`	`Any`	是	-	从UDP接收的待解析状态数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

示例：

drone_data = Data3D()
# 从接收的UDP数据更新状态
udp_packet = receive_udp_data()
drone_data.updateUdp(udp_packet)

`DataHIL` 类¶

用于硬件在环（HIL）仿真的顶层数据管理类，本类当前未定义额外的成员方法与类变量，可作为硬件在环仿真数据交互的基类使用。

`init()`¶

功能说明：初始化 DataHIL 类实例 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：

DataHIL 实例对象

异常 (Raises)：无

`DllSimCtrlAPI` 类¶

用于通过UDP广播与RflySim仿真环境通信，控制仿真中无人机的工具类。

`init(self, CopterID=1, ip="127.0.0.1")`¶

功能说明：初始化DllSimCtrlAPI对象，创建支持广播的UDP套接字，存储无人机ID和目标IP地址。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	默认值	说明
CopterID	Any	1	目标控制无人机的ID，用于区分仿真环境中多架无人机
ip	Any	"127.0.0.1"	仿真环境所在服务端的IP地址，本地仿真默认使用本地回环地址

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`fillList(data, inLen)`¶

功能说明：此方法接收数组或列表，根据提供的长度参数进行调整。如果数据长度不足，则填充0；如果数据长度过长，则截断。处理逻辑：若输入为NumPy数组则先转换为Python列表；若输入已经是长度匹配的列表则直接返回；若为列表但长度不匹配则补零或截断；若输入不是列表则将单个数据包装为列表后补零到指定长度，最后返回处理后的数据。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
data	任意	是	无	需要调整长度的输入数据，可以是NumPy数组、Python列表或单个数值
inLen	int	是	无	目标输出列表长度

返回值 (Returns)：处理后长度为inLen的列表 异常 (Raises)：无

`sendCustomData(CopterID=0, data=[0] * 16, checksum=123456, port=50000, IP="127.0.0.1")`¶

功能说明：封装CustomData结构体，将数据打包后通过UDP socket发送到指定IP和端口。结构体包含整型校验和、整型飞行器ID和16个double类型数据，方法会自动将输入数据调整为16长度（不足补零），再按ii16d格式打包发送。调用前需确保已创建并配置好udp_socket对象。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	int	否	0	目标飞行器ID
data	list	否	[0] * 16	需要发送的16维数据
checksum	int	否	123456	数据校验和
port	int	否	50000	目标UDP端口号
IP	str	否	127.0.0.1	目标IP地址

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendSILIntFloat(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型的inSILInts和inSILFloats输入接口通过UDP发送PX4SILIntFloat结构体数据。结构体包含校验和、飞行器ID、8维整型数组、16维单精度浮点数组，方法会对输入数据做长度校正，按10i20f格式打包后通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID。调用前需确保已创建并配置好udp_socket对象且self.ip属性已设定。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inSILInts	list	否	[0] * 8	输入的8维整型数据
inSILFLoats	list	否	[0] * 20	输入的20维单精度浮点数据
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendSILIntDouble(inSILInts=[0] * 8, inSILDoubs=[0] * 20, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型的inDoubCtrls输入接口通过UDP发送数据，兼容前8维整型后20维双精度的输入格式，最终以28维双精度格式发送。结构体为DllInDoubCtrls，包含校验和、飞行器ID、28维双精度数组，方法会对输入数据做长度校正，将输入的整型和双精度数据拼接后按2i28d格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID。调用前需确保已创建并配置好udp_socket对象且self.ip属性已设定。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inSILInts	list	否	[0] * 8	输入的前8维整型数据
inSILDoubs	list	否	[0] * 20	输入的后20维双精度数据
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendInDoubCtrls(inDoubsCtrls=[0] * 28, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型的inDoubCtrls输入接口通过UDP发送28维双精度数据，结构体为DllInDoubCtrls，包含校验和、飞行器ID、28维双精度数组。方法会对输入数据做长度校正，按2i28d格式打包后通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID。调用前需确保已创建并配置好udp_socket对象且self.ip属性已设定。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inDoubsCtrls	list	否	[0] * 28	需要发送的28维双精度输入数据
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendInCtrlExt(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, iDxNum=1, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型的inCtrlExt 1~5系列指定接口通过UDP发送数据，接口编号由iDxNum指定，输入格式为8维整型+20维单精度浮点，最终转换为28维double格式发送给DLL。校验和为1234567800 + iDxNum，方法对输入做长度校正后按10i20f格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inSILInts	list	否	[0] * 8	输入的8维整型数据
inSILFLoats	list	否	[0] * 20	输入的20维单精度浮点数据
iDxNum	int	否	1	目标`inCtrlExt`接口编号，范围1~5
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendInCtrlExtDoub(inDoubsCtrls=[0] * 28, iDxNum=1, copterID=-1, update=True)`¶

功能说明：向DLL模型的inCtrlExt 1~5系列指定接口通过UDP发送28维双精度数据，接口编号由iDxNum指定。校验和为1234567800 + iDxNum，方法对输入做长度校正后按2i28d格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID。注意：DLL模型inCtrlExt接口默认是float类型，使用本方法需要修改接口类型为double后重新生成DLL才会生效。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inDoubsCtrls	list	否	[0] * 28	需要发送的28维双精度输入数据
iDxNum	int	否	1	目标`inCtrlExt`接口编号，范围1~5
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID
update	bool	否	True	是否立即更新数据，在批量分段发送时仅最后一段设为True

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendInCtrlExtAll(inDoubsCtrls=[0] * 140, copterID=-1)`¶

功能说明：批量向DLL模型的inCtrlExt 1~5共5个接口发送数据，基于sendInCtrlExtDoub实现。将输入的最多140维数据按每28个元素分段，依次从inCtrlExt 1到inCtrlExt 5接口发送，仅最后一段发送时设置update=True立即更新。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inDoubsCtrls	list	否	[0] * 140	需要发送的总数据，最多支持5个接口×28维=140维
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendModelInParams(Bitmask, InParams, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型FaultParamAPI.FaultInParams接口注入参数，通过PX4ModelInParams结构体打包发送。使用32位无符号位掩码指定哪些参数生效，对输入参数做长度校正后按iI32d格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID，固定校验和为1234567891。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Bitmask	int	是	无	32位无符号位掩码，指定输入参数中哪些位生效，例如`0b01`表示仅第1位有效
InParams	list	是	无	需要注入的最多32维double型参数
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendInitInParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 32, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型FaultParamAPI.InitInParams接口注入初始化参数，通过PX4ModelInParams结构体打包发送。使用32位无符号位掩码指定哪些参数生效，对输入参数做长度校正后按iI32d格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID，固定校验和为1234567892。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Bitmask	int	否	0	32位无符号位掩码，指定输入参数中哪些位生效，例如`0b01`表示仅第1位有效
InParams	list	否	[0] * 32	需要注入的最多32维double型初始化参数
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendDynModiParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 64, copterID=-1)`¶

功能说明：向DLL模型FaultParamAPI.DynModiParams接口注入动态修改参数，通过PX4DynModiParams结构体打包发送。使用64位无符号位掩码指定哪些参数生效，对输入参数做长度校正后按iiQ64d格式打包，通过30100+(copterID-1)*2端口发送；若输入copterID大于0则使用输入ID，否则使用对象自身的CopterID，固定校验和为1234567893。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Bitmask	int	否	0	64位无符号位掩码，指定输入参数中哪些位生效，例如`0b01`表示仅第1位有效
InParams	list	否	[0] * 64	需要注入的最多64维double型动态参数
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`sendUE2Coptersim(inFromUE=None, copterID=-1)`¶

功能说明：根据无人机ID将UE侧发来的数据打包为UEToCopterDataD结构体，通过UDP发送给DLL模型。结构体包含固定校验和1234567899、飞行器ID、32维double数据，按ii32d格式打包发送。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inFromUE	list	否	None	UE发出的32维double数据，默认生成全0的32维数据
copterID	int	否	-1	目标飞行器ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`InitTrueDataLoop(TargetCopter=-1)`¶

功能说明：初始化UDP监听循环，用于从CopterSim的30100系列端口接收真实数据。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
TargetCopter	int	否	-1	目标监听的无人机ID，小于等于0时使用对象自身的CopterID

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`EndTrueDataLoop()`¶

功能说明：结束真实数据接收模式，停止监听循环。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`getTrueDataMsg()`¶

功能说明：启动循环监听30100系列端口发来的真实数据，获取真实数据消息。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：接收到的真实数据消息 异常 (Raises)：无

`sendFloatsColl(size, velE=[0, 0, 0], ray=[0, 0, 0, 0, 0, 0], posE=[0, 0, 0], copterID=-1)`¶

功能说明：此方法封装与无人机的碰撞相关数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。根据提供的参数封装数据后，使用struct.pack以格式ii13f（两个整数和十三个浮点数）格式化数据后发送。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
size	`None`	否	0	无人机碰撞体积大小
velE	`List[float]`	否	[0, 0, 0]	无人机东东北北下坐标系下的速度，长度为3
ray	`List[float]`	否	[0, 0, 0, 0, 0, 0]	六个方向（前后左右上下）的射线检测距离，长度为6
posE	`List[float]`	否	[0, 0, 0]	无人机东北下坐标系下的位置，长度为3
copterID	`int`	否	-1	目标无人机的ID，-1表示对所有无人机生效

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendColl20d(Coll20d=[0] * 20, copterID=-1)`¶

功能说明：此方法封装无人机的20维碰撞数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。根据提供的碰撞数据和无人机ID，封装数据后使用struct.pack以格式ii20f（两个整数和二十个浮点数）格式化数据后发送。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Coll20d	`List[float]`	否	[0] * 20	20维碰撞数据，长度为20
copterID	`int`	否	-1	目标无人机的ID，-1表示对所有无人机生效

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendTerrIn15d(TerrIn15d=[0] * 15, copterID=-1)`¶

功能说明：此方法封装无人机的15维地形数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。根据提供的地形数据和无人机ID，封装数据后使用struct.pack以格式ii15f（两个整数和十五个浮点数）格式化数据后发送。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
TerrIn15d	`List[float]`	否	[0] * 15	15维地形数据，长度为15
copterID	`int`	否	-1	目标无人机的ID，-1表示对所有无人机生效

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendDllTakeoff(takeoffHeight=-10)`¶

功能说明：发送起飞指令到PX4仿真，指定目标起飞高度。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
takeoffHeight	`float`	否	-10	目标起飞高度，单位为米

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendDllPosNeD(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

功能说明：发送东北下坐标系下的位置期望与期望偏航角到飞控，用于位置控制。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
x	`float`	否	东北下坐标系下x方向（东向）位置，单位为米
y	`float`	否	东北下坐标系下y方向（北向）位置，单位为米
z	`float`	否	东北下坐标系下z方向（向下）位置，单位为米
yaw	`float`	否	期望偏航角，单位为弧度

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendDllPosNedNoYaw(x=0, y=0, z=0)`¶

功能说明：发送东北下坐标系下的位置期望到飞控，不指定期望偏航角，保持当前偏航角，用于位置控制。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
x	`float`	否	东北下坐标系下x方向（东向）位置，单位为米
y	`float`	否	东北下坐标系下y方向（北向）位置，单位为米
z	`float`	否	东北下坐标系下z方向（向下）位置，单位为米

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendDllVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

功能说明：发送前右下机体坐标系下的速度期望与期望偏航角速率到飞控，用于速度控制。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
vx	`float`	否	前右下机体坐标系下x方向（前向）速度，单位为m/s
vy	`float`	否	前右下机体坐标系下y方向（右向）速度，单位为m/s
vz	`float`	否	前右下机体坐标系下z方向（向下）速度，单位为m/s
yawRate	`float`	否	期望偏航角速率，单位为rad/s

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`sendDllVelNEDNoYaw(vx=0, vy=0, vz=0)`¶

功能说明：发送东北下坐标系下的速度期望到飞控，不指定偏航速率，保持当前偏航角，用于速度控制。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
vx	`float`	否	东北下坐标系下x方向（东向）速度，单位为m/s
vy	`float`	否	东北下坐标系下y方向（北向）速度，单位为m/s
vz	`float`	否	东北下坐标系下z方向（向下）速度，单位为m/s

返回值 (Returns)：无返回值 异常 (Raises)：无

`RflySimCP` 类¶

RflySim 综合模型控制协议，定义了RflySim控制通信协议的各类参数常量。

`init()`¶

功能说明：初始化RflySim综合模型控制协议实例 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`IsBitSet(num, bit)`¶

功能说明：检查指定位是否被置位 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
num	int	是	无	需要检查的整数
bit	int	是	无	指定的位

返回值 (Returns)：bool: 如果指定位被置位，则返回True，否则返回False。 异常 (Raises)：无

`IsPosSet(num)`¶

功能说明：检查是否启用了位置控制 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
num	int	是	无	需要检查的整数

返回值 (Returns)：bool: 如果启用了位置控制，则返回True，否则返回False。 异常 (Raises)：无

`getPosNED(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

功能说明：生成北东地坐标系下的期望位置与偏航组合控制指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
x	float	否	北方向位置（NED坐标系原点为原点）
y	float	否	东方向位置
z	float	否	下方向位置
yaw	float	否	期望偏航角，单位弧度，北为0，顺时针增加

返回值 (Returns)：打包完成的控制指令数值 异常 (Raises)：无

`getPosLocal(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

功能说明：生成局部坐标系下的期望位置与偏航组合控制指令 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | x | float | 否 | 0 | X方向位置（ENU坐标系原点为起飞点） | | y | float | 否 | 0 | Y方向位置 | | z | float | 否 | 0 | 下方向位置 | | yaw | float | 否 | 0 | 期望偏航角，单位弧度，北为0，顺时针增加 |

返回值 (Returns)：打包完成的控制指令数值 异常 (Raises)：无

`getVelNedNoYaw(northvel=0, eastvel=0, downvel=0)`¶

功能说明：生成北东地坐标系下的期望速度控制指令，不指定偏航，保持当前偏航 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
northvel	float	否	北方向期望速度
eastvel	float	否	东方向期望速度
downvel	float	否	下方向期望速度

返回值 (Returns)：打包完成的控制指令数值 异常 (Raises)：无

`getVelNED(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

功能说明：生成北东地坐标系下的期望速度与偏航速率组合控制指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
vx	float	否	北方向期望速度
vy	float	否	东方向期望速度
vz	float	否	下方向期望速度
yawRate	float	否	期望偏航速率

返回值 (Returns)：打包完成的控制指令数值 异常 (Raises)：无

`getVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

功能说明：生成前右下机体坐标系下的期望速度与偏航速率组合控制指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
vx	float	否	0	前方向期望速度（机体FRD坐标系）
vy	float	否	0	右方向期望速度
vz
yawRate	float	否	0	期望偏航速率

返回值 (Returns)：打包完成的控制指令数值 异常 (Raises)：无

`SendSynAcc(ax, ay, az)`¶

功能说明：同步发送加速度期望指令，无延迟发送 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | ax | float | 是 | 无 | X方向期望加速度 | | ay | float | 是 | 无 | Y方向期望加速度 | | az | float | 是 | 无 | Z方向期望加速度 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendSynFull(x, y, z, vx, vy, vz, ax, ay, az, yawRate)`¶

功能说明：同步发送完整包含位置、速度、加速度和偏航速率期望指令，无延迟发送 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | x | float | 是 | 无 | 期望位置X分量 | | y | float | 是 | 无 | 期望位置Y分量 | | z | float | 是 | 无 | 期望位置Z分量 | | vx | float | 是 | 无 | 期望速度X分量 | | vy | float | 是 | 无 | 期望速度Y分量 | | vz | float | 是 | 无 | 我期望速度Z分量 | | ax | float | 是 | 无 | 期望加速度X分量 | | ay | float | 是 | 无 | 期望加速度Y分量 | | az | float | 是 | 无 | 期望加速度Z分量 | | yawRate | float | 是 | 无 | 期望偏航速率 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendSynAttThrust(roll, pitch, yaw, thrust)`¶

功能说明：同步发送期望姿态与总推力指令，无延迟发送 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | roll | float | 是 | 无 | 期望滚转角，单位弧度 | | pitch | float | 是 | 无 | 期望俯仰角，单位弧度 | | yaw | float | 是 | 无 | 期望偏航角，单位弧度 | | thrust | float | 是 | 无 | 期望总推力 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendSynAtt(roll, pitch, yaw)`¶

功能说明：同步发送期望姿态指令，无延迟发送 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | roll | float | 是 | 无 | 期望滚转角，单位弧度 | | pitch | float | 是 | 无 | 期望俯仰角，单位弧度 | | yaw | 是 | 无 | 期望偏航角，单位弧度 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`TakeoffSyn(height)`¶

功能说明：同步发送起飞指令，指令不能有延迟，起飞到指定高度 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | 无 | 起飞目标高度 | | height | float | 是 | 无 | 起飞目标高度 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`ReturnHomeSyn(height)`¶

功能说明：同步发送返航指令，指令不能有延迟，先飞到返航点，保持指定高度 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | height | float | 是 | 无 | 返航过程保持的飞行高度 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`LandSyn(height=0)`¶

功能说明：同步发送降落指令，指令不能有延迟，降落至指定高度 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | height | float | 否 | 0 | 降落目标高度 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendPosSpeedFWSyn(x, y, z, speed)`¶

功能说明：为固定翼综合模型同步发送位置与速度指令，同时指定期望位置和期望飞行速度，指令无延迟 参数列表 (Args)：

| 参数名 | 类型 | 是否必填 | 默认值 | 说明 | | :--- | :---: | :--- | :--- | | x | float | 是 | 无 | 期望位置X坐标 | | y | float | 是 | 无 | 期望位置Y坐标 | | z | float | 是 | 无 | 期望位置Z坐标 | | speed | float | 是 | 无 | 期望飞行速度大小 |

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`ResetSynCmd()`¶

功能说明：重置同步命令状态 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`ModelLoad` 类¶

用于向RflySim仿真环境中加载自定义飞行器模型的工具类。

`init(dll_name, CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])`¶

功能说明：构造模型加载对象，连接仿真环境并加载指定的飞行器模型到指定位置。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	默认值	说明
dll_name	-	无	待加载的模型动态链接库文件名
CopterID	-	1	加载后飞行器的ID编号，用于区分多机场景中的不同飞行器
ClassID	-	-1	飞行器类别ID，-1表示自动分配
MapName	-	"Grasslands"	目标加载场景的名称
ip	-	"127.0.0.1"	仿真服务所在的IP地址
LocX	-	0	模型加载的初始东北天坐标系X坐标（东向，单位：米）
LocY	-	0	模型加载的初始东北天坐标系Y坐标（北向，单位：米）
Yaw	-	0	模型加载的初始偏航角，单位：度
UdpMode	-	0	UDP通信模式，0为默认模式
useGPS	-	False	是否为该模型启用GPS仿真
GpsOrin	-	[0, 0, 0]	GPS传感器相对于机体原点的偏移量，顺序为前后、左右、上下

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`CreateVehicle(CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])`¶

功能说明：在三维仿真场景中创建一架无人机载具 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	任意	否	1	无人机的ID编号
ClassID	任意	否	-1	无人机机型ID，-1表示默认机型
MapName	任意	否	Grasslands	加载的场景地图名称
ip	任意	否	127.0.0.1	仿真服务连接的IP地址
LocX	任意	否	0	无人机初始位置X坐标
LocY	任意	否	0	无人机初始位置Y坐标
Yaw	任意	否	0	无人机初始偏航角
UdpMode	任意	否	0	UDP通信模式，0为默认模式
useGPS	任意	否	False	是否启用GPS仿真
GpsOrin	任意	否	[0, 0, 0]	GPS初始偏移量

|

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`Updata3Doutput()`¶

功能说明：更新三维场景的输出数据 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendUpdate3DMap(isSetSpeed=False)`¶

功能说明：向三维仿真场景发送地图更新信息，可选择设置仿真速度 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
isSetSpeed	任意	否	False	是否更新设置仿真运行速度

|

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`get3DDataBuf()`¶

功能说明：获取三维场景数据缓冲区 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：三维场景数据缓冲区对象 异常 (Raises)：无

`Send3DData()`¶

功能说明：发送三维场景数据到仿真服务 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendSimData()`¶

功能说明：发送仿真数据到飞控端 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendHILData()`¶

功能说明：发送硬件在环仿真数据 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendOutCopter()`¶

功能说明：发送无人机状态数据输出 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`fillList(data, inLen, fill=0)`¶

功能说明：将列表填充至指定长度，填充指定值 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
data	任意	是	无	待填充的原始列表
inLen	任意	是	无	填充后目标长度
fill	任意	否	0	用于填充的元素值

|

返回值 (Returns)：填充完成后的列表 异常 (Raises)：无

`StartAutUpdate(UpdateFreq=30, speed=-1)`¶

功能说明：启动三维场景自动更新线程 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
UpdateFreq	任意	否	30	自动更新频率，单位Hz
speed	任意	否	-1	仿真运行速度倍率，-1表示不修改原速度

|

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`StopAutUpdate()`¶

功能说明：停止三维场景自动更新线程 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`AutUpdateLoop()`¶

功能说明：自动更新的循环执行函数，由线程调用 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`StartExtCtrl()`¶

功能说明：启动外部控制接收线程 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`StopExtCtrl()`¶

功能说明：停止外部控制接收线程 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`Recv20100Loop()`¶

功能说明：端口20100的数据接收循环函数，由接收线程调用 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`Recv30100Loop()`¶

功能说明：无 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllDestroyModel()`¶

功能说明：销毁模型 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllReInitModel()`¶

功能说明：初始化模型 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInputSILs(in_ints, in_floats)`¶

功能说明：输入SIL数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_ints	None	否	`[0] * 8`	输入整型SIL数据
in_floats	None	否	`[0] * 20`	输入浮点型SIL数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInputColls(in_floats_collision)`¶

功能说明：输入Collision数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_floats_collision	None	否	`[0] * 20`	碰撞输入浮点型数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllTerrainIn15d(terrain15d)`¶

功能说明：输入地形高度数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
terrain15d	None	否	`[0] * 15`	15维地形高度数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInitGpsPos(gps)`¶

功能说明：输入GPS坐标的原点值 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
gps	None	否	`[0] * 3`	GPS原点经纬度、高度数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInitPosAngState(init_pos_offset, init_ang_offset)`¶

功能说明：初始化位置和角度状态 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
init_pos_offset	None	否	`[0, 0, 0]`	初始位置偏移量
init_ang_offset	None	否	`[0, 0, 0]`	初始角度偏移量

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInputDoubCtrls(in_doub_ctrls)`¶

功能说明：输入控制指令数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_doub_ctrls	None	否	`[0] * 28`	28维双精度控制指令数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllinSIL28d(in_doub_ctrls)`¶

功能说明：输入控制指令数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_doub_ctrls	None	否	`[0] * 28`	28维双精度控制指令数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInCtrlExt(in_ctrl_ext)`¶

功能说明：输入故障注入数据 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_ctrl_ext	None	否	`[0] * 140`	140维扩展控制故障注入数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInFromUE(in_from_ue)`¶

功能说明：输入UE数据给DLL 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
in_from_ue	None	否	`[0] * 32`	来自UE的32维输入数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllInputColls(inCll)`¶

功能说明：输入碰撞数据给DLL 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
inCll	None	否	`[0] * 20`	20维碰撞输入数据

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllGetStep0()`¶

功能说明：获取步长 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：仿真步长数值 异常 (Raises)：无

`Dllstep()`¶

功能说明：执行仿真步骤 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`ModelUpdate(step_time)`¶

功能说明：执行仿真步骤，仿真step_time秒 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
step_time	None	是	无	需要推进仿真的时间，单位为秒

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DlloutVehileInfo60d()`¶

功能说明：导出车辆的60维信息数据 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DllOutCopterData()`¶

功能说明：导出多旋翼飞行器的仿真数据 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendPosNED(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

功能说明：发送NED坐标系下的位置和偏航角指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
x	None	否	NED坐标系下北方向位置坐标
y	None	否	NED坐标系下东方向位置坐标
z	None	否	NED坐标系下Down方向位置坐标
yaw	None	否	偏航角

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendPosLocal(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

功能说明：发送本地坐标系下的位置和偏航角指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
x	None	否	本地坐标系下x方向位置坐标
y	None	否	本地坐标系下y方向位置坐标
z	None	否	本地坐标系下z方向位置坐标
yaw	None	否	偏航角

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendVelNED(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

功能说明：发送NED坐标系下的速度和偏航角速度指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
vx	None	否	NED坐标系下北方向速度
vy	None	否	NED坐标系下东方向速度
vz	None	否	NED坐标系下Down方向速度
yawRate	None	否	偏航角速度

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

功能说明：发送机体FRD坐标系下的速度和偏航角速度指令 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
vx	None	否	FRD坐标系下前方向速度
vy	None	否	FRD坐标系下右方向速度
vz	None	否	FRD坐标系下下方向速度
yawRate	None	否	偏航角速度

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`SendVelNEDNoYaw(northvel=0, eastvel=0, downvel=0)`¶

功能说明：发送NED坐标系下的速度指令（不包含偏航角速度） 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	说明
northvel	None	否	NED坐标系下北方向速度
eastvel	None	否	NED坐标系下东方向速度
downvel	None	否	NED坐标系下Down方向速度

返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`MultiCopterDll` 类¶

多旋翼无人机仿真模型加载类，用于在RflySim仿真环境中加载多旋翼无人机模型并完成仿真初始化配置。

`init(CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])`¶

功能说明：初始化多旋翼无人机模型实例，在仿真环境中完成无人机模型加载与基础参数配置 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`CopterID`	`int`	否	`1`	多旋翼无人机的编号，用于区分同一仿真环境中不同的无人机
`ClassID`	`int`	否	`-1`	无人机类别ID，-1表示使用默认类别配置
`MapName`	`str`	否	`"Grasslands"`	仿真环境使用的地图名称，默认为Grasslands草地地图
`ip`	`str`	否	`"127.0.0.1"`	仿真服务连接的IP地址，本地仿真默认使用本地回环地址
`LocX`	`float`	否	`0`	无人机初始位置的东向坐标（X轴）
`LocY`	`float`	否	`0`	无人机初始位置的北向坐标（Y轴）
`Yaw`	`float`	否	`0`	无人机初始航向角，单位为度
`UdpMode`	`int`	否	`0`	UDP通信模式配置，0为默认模式，可根据通信需求选择不同模式
`useGPS`	`bool`	否	`False`	是否开启GPS仿真，True为开启，False为关闭
`GpsOrin`	`list[float]`	否	`[0, 0, 0]`	GPS传感器相对于无人机机体的偏移量，格式为[x, y, z]

返回值 (Returns)：

MultiCopterDll 实例对象

异常 (Raises：无

示例：

from RflySimSDK.ctrl import MultiCopterDll
# 加载1号多旋翼无人机，开启GPS，初始位置在原点
copter = MultiCopterDll(CopterID=1, useGPS=True, LocX=0, LocY=0)

进阶用法示例¶

展示复杂组合场景（如多类协作、异步控制、批量操作）

import RflySimSDK.ctrl as rfly_ctrl
import threading

# 多无人机批量组网异步控制示例
def batch_vehicle_control(vehicle_configs):
    # 1. 批量创建多架无人机
    model_loader = rfly_ctrl.ModelLoad()
    vehicle_list = []
    for config in vehicle_configs:
        veh = model_loader.CreateVehicle(config["model_path"], config["init_pos"])
        vehicle_list.append(veh)
        # 填充模型输入参数列表
        sim_ctrl = rfly_ctrl.DllSimCtrlAPI()
        sim_ctrl.fillList()
        # 发送初始化参数
        sim_ctrl.sendInitInParams(config["init_params"])

    # 2. 异步更新3D场景可视化，不阻塞控制逻辑
    def async_update_visual():
        data_3d = rfly_ctrl.Data3D()
        while True:
            output_buf = model_loader.get3DDataBuf()
            model_loader.Updata3Doutput(output_buf)
            data_3d.updateUdp()
            model_loader.SendUpdate3DMap()

    update_thread = threading.Thread(target=async_update_visual, daemon=True)
    update_thread.start()

    # 3. 多类协作完成异构控制：固定翼+多旋翼同时发送不同格式控制量
    rfly_cp = rfly_ctrl.RflySimCP()
    for idx, veh in enumerate(vehicle_list):
        if veh.type == "multicopter":
            # 发送多旋翼扩展双精度控制量
            sim_ctrl.sendInCtrlExtDoub(idx, veh.thrust, veh.attitude)
        else:
            # 发送固定翼整型+浮点型混合控制量
            sim_ctrl.sendSILIntFloat(idx, veh.mode, veh.aileron, veh.elevator)
        # 同步飞机状态数据
        pos = rfly_cp.getPosNED(veh.id)
        vel = rfly_cp.getVelNED(veh.id)
        rfly_cp.SendSynFull(veh.id, pos, vel, rpy=veh.attitude)

if __name__ == "__main__":
    # 配置3架无人机组网任务
    configs = [
        {"model_path": "copter_x.param", "init_pos": [0,0,0], "init_params": {}},
        {"model_path": "plane_a.param", "init_pos": [5,0,0], "init_params": {}},
        {"model_path": "copter_y.param", "init_pos": [0,5,0], "init_params": {}}
    ]
    batch_vehicle_control(configs)

注意事项与避坑指南¶

参数填充前置要求：调用DllSimCtrlAPI类的任何控制量发送方法前，必须先调用fillList方法完成参数列表初始化，否则会发送空数据导致仿真异常。
3D可视化更新时序：开启自动更新3D场景需要调用ModelLoad.StartAutUpdate，若自定义异步更新，不要重复调用Send3DData和StartAutUpdate，避免出现数据重复发送导致画面卡顿。
位姿状态读取前提：调用RflySimCP类的getPosNED、getVelNED等状态读取方法前，需要确保已经完成仿真数据同步，否则会读出全零的错误状态数据。
批量操作内存管理：批量创建多无人机后，若需要重新加载仿真，需要清空原有实例对象并重新调用fillList，否则残留的旧参数会混入新控制量导致控制错误。

更新日志¶

2026-03-03: feat：SDK增加IP处理机制，兼容本地版上云
2025-12-05: feat: 1.添加综合模型的设置NED位置与速度接口 2.添加distSimCtrlAPI的异步指令执行以及消息缓存区大小
2024-09-12: feat:增加发送相对位置的接口
2024-09-12: feat:新增SendVelFRD接口
2024-09-06: fix:API页面中增加调用关系图
2024-09-06: fix:更新API
2024-08-31: fix：更新DLL控制库
2024-07-26: fix:更新API主页
2024-07-24: fix：重构DLL模型相关函数描述介绍
2024-07-23: fix：修复bug
2024-07-22: fix:修复失效的接口
2024-06-18: fix：API格式调整
2024-06-12: fix:更新接口注释
2024-06-05: fix:更新doxygen生成文档
2024-06-05: fix：更新DLLSimCtrlAPI的注释

DllSimCtrlAPI 接口文档¶

简介¶

快速开始¶

环境与依赖¶

核心接口说明¶

全局常量与枚举定义¶

独立常量¶

全局/独立函数¶

Data3D 类¶

__init__(copter_data=None, CopterID=-1, ClassID=-1)¶

update(copter_data, CopterID=-1, ClassID=-1)¶

updateUdp(UIV)¶

DataHIL 类¶

__init__()¶

DllSimCtrlAPI 类¶

__init__(self, CopterID=1, ip="127.0.0.1")¶

fillList(data, inLen)¶

sendCustomData(CopterID=0, data=[0] * 16, checksum=123456, port=50000, IP="127.0.0.1")¶

sendSILIntFloat(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, copterID=-1)¶

sendSILIntDouble(inSILInts=[0] * 8, inSILDoubs=[0] * 20, copterID=-1)¶

sendInDoubCtrls(inDoubsCtrls=[0] * 28, copterID=-1)¶

sendInCtrlExt(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, iDxNum=1, copterID=-1)¶

sendInCtrlExtDoub(inDoubsCtrls=[0] * 28, iDxNum=1, copterID=-1, update=True)¶

sendInCtrlExtAll(inDoubsCtrls=[0] * 140, copterID=-1)¶

sendModelInParams(Bitmask, InParams, copterID=-1)¶

sendInitInParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 32, copterID=-1)¶

sendDynModiParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 64, copterID=-1)¶

sendUE2Coptersim(inFromUE=None, copterID=-1)¶

InitTrueDataLoop(TargetCopter=-1)¶

EndTrueDataLoop()¶

getTrueDataMsg()¶

sendFloatsColl(size, velE=[0, 0, 0], ray=[0, 0, 0, 0, 0, 0], posE=[0, 0, 0], copterID=-1)¶

sendColl20d(Coll20d=[0] * 20, copterID=-1)¶

sendTerrIn15d(TerrIn15d=[0] * 15, copterID=-1)¶

sendDllTakeoff(takeoffHeight=-10)¶

sendDllPosNeD(x=0, y=0, z=0, yaw=0)¶

sendDllPosNedNoYaw(x=0, y=0, z=0)¶

sendDllVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)¶

sendDllVelNEDNoYaw(vx=0, vy=0, vz=0)¶

RflySimCP 类¶

__init__()¶

IsBitSet(num, bit)¶

IsPosSet(num)¶

getPosNED(x=0, y=0, z=0, yaw=0)¶

getPosLocal(x=0, y=0, z=0, yaw=0)¶

getVelNedNoYaw(northvel=0, eastvel=0, downvel=0)¶

getVelNED(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)¶

getVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)¶

SendSynAcc(ax, ay, az)¶

SendSynFull(x, y, z, vx, vy, vz, ax, ay, az, yawRate)¶

SendSynAttThrust(roll, pitch, yaw, thrust)¶

SendSynAtt(roll, pitch, yaw)¶

TakeoffSyn(height)¶

ReturnHomeSyn(height)¶

LandSyn(height=0)¶

SendPosSpeedFWSyn(x, y, z, speed)¶

ResetSynCmd()¶

ModelLoad 类¶

__init__(dll_name, CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])¶

CreateVehicle(CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])¶

Updata3Doutput()¶

SendUpdate3DMap(isSetSpeed=False)¶

get3DDataBuf()¶

Send3DData()¶

SendSimData()¶

SendHILData()¶

SendOutCopter()¶

fillList(data, inLen, fill=0)¶

StartAutUpdate(UpdateFreq=30, speed=-1)¶

StopAutUpdate()¶

AutUpdateLoop()¶

StartExtCtrl()¶

StopExtCtrl()¶

Recv20100Loop()¶

Recv30100Loop()¶

DllDestroyModel()¶

DllReInitModel()¶

DllInputSILs(in_ints, in_floats)¶

DllInputColls(in_floats_collision)¶

DllTerrainIn15d(terrain15d)¶

`Data3D` 类¶

`init(copter_data=None, CopterID=-1, ClassID=-1)`¶

`update(copter_data, CopterID=-1, ClassID=-1)`¶

`updateUdp(UIV)`¶

`DataHIL` 类¶

`init()`¶

`DllSimCtrlAPI` 类¶

`init(self, CopterID=1, ip="127.0.0.1")`¶

`fillList(data, inLen)`¶

`sendCustomData(CopterID=0, data=[0] * 16, checksum=123456, port=50000, IP="127.0.0.1")`¶

`sendSILIntFloat(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, copterID=-1)`¶

`sendSILIntDouble(inSILInts=[0] * 8, inSILDoubs=[0] * 20, copterID=-1)`¶

`sendInDoubCtrls(inDoubsCtrls=[0] * 28, copterID=-1)`¶

`sendInCtrlExt(inSILInts=[0] * 8, inSILFLoats=[0] * 20, iDxNum=1, copterID=-1)`¶

`sendInCtrlExtDoub(inDoubsCtrls=[0] * 28, iDxNum=1, copterID=-1, update=True)`¶

`sendInCtrlExtAll(inDoubsCtrls=[0] * 140, copterID=-1)`¶

`sendModelInParams(Bitmask, InParams, copterID=-1)`¶

`sendInitInParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 32, copterID=-1)`¶

`sendDynModiParams(Bitmask=0, InParams=[0] * 64, copterID=-1)`¶

`sendUE2Coptersim(inFromUE=None, copterID=-1)`¶

`InitTrueDataLoop(TargetCopter=-1)`¶

`EndTrueDataLoop()`¶

`getTrueDataMsg()`¶

`sendFloatsColl(size, velE=[0, 0, 0], ray=[0, 0, 0, 0, 0, 0], posE=[0, 0, 0], copterID=-1)`¶

`sendColl20d(Coll20d=[0] * 20, copterID=-1)`¶

`sendTerrIn15d(TerrIn15d=[0] * 15, copterID=-1)`¶

`sendDllTakeoff(takeoffHeight=-10)`¶

`sendDllPosNeD(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

`sendDllPosNedNoYaw(x=0, y=0, z=0)`¶

`sendDllVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

`sendDllVelNEDNoYaw(vx=0, vy=0, vz=0)`¶

`RflySimCP` 类¶

`init()`¶

`IsBitSet(num, bit)`¶

`IsPosSet(num)`¶

`getPosNED(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

`getPosLocal(x=0, y=0, z=0, yaw=0)`¶

`getVelNedNoYaw(northvel=0, eastvel=0, downvel=0)`¶

`getVelNED(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

`getVelFRD(vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)`¶

`SendSynAcc(ax, ay, az)`¶

`SendSynFull(x, y, z, vx, vy, vz, ax, ay, az, yawRate)`¶

`SendSynAttThrust(roll, pitch, yaw, thrust)`¶

`SendSynAtt(roll, pitch, yaw)`¶

`TakeoffSyn(height)`¶

`ReturnHomeSyn(height)`¶

`LandSyn(height=0)`¶

`SendPosSpeedFWSyn(x, y, z, speed)`¶

`ResetSynCmd()`¶

`ModelLoad` 类¶

`init(dll_name, CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])`¶

`CreateVehicle(CopterID=1, ClassID=-1, MapName="Grasslands", ip="127.0.0.1", LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])`¶

`Updata3Doutput()`¶

`SendUpdate3DMap(isSetSpeed=False)`¶

`get3DDataBuf()`¶

`Send3DData()`¶

`SendSimData()`¶

`SendHILData()`¶

`SendOutCopter()`¶

`fillList(data, inLen, fill=0)`¶

`StartAutUpdate(UpdateFreq=30, speed=-1)`¶

`StopAutUpdate()`¶

`AutUpdateLoop()`¶

`StartExtCtrl()`¶

`StopExtCtrl()`¶

`Recv20100Loop()`¶

`Recv30100Loop()`¶

`DllDestroyModel()`¶

`DllReInitModel()`¶

`DllInputSILs(in_ints, in_floats)`¶

`DllInputColls(in_floats_collision)`¶

`DllTerrainIn15d(terrain15d)`¶

`DllInitGpsPos(gps)`¶

`DllInitPosAngState(init_pos_offset, init_ang_offset)`¶

`DllInputDoubCtrls(in_doub_ctrls)`¶

`DllinSIL28d(in_doub_ctrls)`¶

`DllInCtrlExt(in_ctrl_ext)`¶

`DllInFromUE(in_from_ue)`¶

`DllInputColls(inCll)`¶

`DllGetStep0()`¶