平台三维资源索引¶

RflySim3D/RflySimUE5 内置丰富的三维模型与场景资源。在 RflySim3D 中按 F2 键可生成完整的模型样式索引表 ModelData.csv。

Unique3DClassID 计算公式：Unique3DClassID = DisplayOrder × 100000 + ClassID

一、免费版资源¶

1.1 免费版三维模型¶

四旋翼 (ClassID=3)¶

F450_Default
100000003

Droneyee_QuadX330
101000003

Droneyee_QuadX200
101100003

DJI_Phantom_White
102000003

DJI_Phantom_Red
103000003

DJI_Phantom_Army
104000003

AR_Drone_BlackGreen
105000003

AR_Drone_Blue
106000003

AR_Drone_Army
107000003

Quad_Fold_Gray
108000003

Quad_Fold_Army
109000003

人物 (ClassID=30)¶

Dennis_Static
100000030

Mei_Static
101000030

Nathan_Static
102000030

Nathan_Walking
103000030

Nathan_Dancing
104000030

Nathan_Standing
105000030

Carla_Static
105500030

Carla_Walking
106000030

Carla_Standing
107000030

Claudia_Static
107500030

Claudia_Walking
108000030

Claudia_Standing
109000030

Eric_Static
109500030

Eric_Walking
110000030

Eric_Standing
111000030

Manuel_Static
111500030

Manuel_Walking
112000030

Manuel_Standing
113000030

Sophia_Static
113500030

Sophia_Walking
114000030

Sophia_Standing
115000030

标定板 (ClassID=40)¶

CheckerBoard
100000040

CirclePattern
100100040

地面车 (ClassID=50)¶

Standard_Car_Blue
100000050

发光体 (ClassID=60)¶

Light_White
100000060

Light_Red
101000060

Light_Green
102000060

Light_Blue
103000060

Light_Purple
104000060

Light_Yellow
105000060

Light_Aqua
106000060

Light_White_Strong
107000060

Light_Red_Strong
108000060

Light_Green_Strong
109000060

Light_Blue_Strong
110000060

Light_Purple_Strong
111000060

Light_Yellow_Strong
112000060

Light_Aqua_Strong
113000060

Light_Dark
114000060

固定翼 (ClassID=100)¶

Flying_Wing
100000100

Fixed_Wing
110000100

圆形环 (ClassID=150)¶

Ring_Target_Blue
100000150

Ring_Target_Green
101000150

方形环 (ClassID=151)¶

Quad_Target_Red
100000151

Quad_Target_Green
101000151

Quad_Target_Blue
102000151

球形 (ClassID=152)¶

Sphere_Target_Red
100000152

1.2 免费版三维场景¶

3DDisplay

CameraRoom

ChallengeMap

Changsha

Denver

EarthMap

Grasslands

LightShow

LowGPU

MapData

MapDataHongkong

MapSmall

MatchScene

MatchScene2

MountainTerrain

MountainTerrain_Water

MoutainRoad

NeighborhoodPark

OldFactory

SLAMScene

VisionRing

VisionRingBlank

WhiteMap

二、完整版及以上资源¶

以下资源仅在完整版及以上版本中可用。

2.1 完整版三维模型¶

四旋翼 (ClassID=3)¶

F450_Default
100000003
37-37-29cm（静态网格）

Droneyee_QuadX330
101000003
53-50-21cm（静态网格）

Droneyee_QuadX200
101100003
29-29-11cm（静态网格）

DJI_Phantom_White
102000003
29-28-16cm（静态网格）

DJI_Phantom_Red
103000003
29-28-16cm（静态网格）

DJI_Phantom_Army
104000003
29-28-16cm（静态网格）

AR_Drone_BlackGreen
105000003
51-51-11cm（静态网格）

AR_Drone_Blue
106000003
51-51-11cm（静态网格）

AR_Drone_Army
107000003
51-51-11cm（静态网格）

Quad_Fold_Gray
108000003
35-34-12cm（静态网格）

Quad_Fold_Army
109000003
35-34-12cm（静态网格）

六旋翼 (ClassID=5)¶

HexaCopter_550
10000005
48-55-39cm（静态网格）

八旋翼 (ClassID=8)¶

Octocopter
10000008
133-134-77cm（静态网格）

X8共轴 (ClassID=10)¶

X8_OCTO
10000010
56-56-25（静态网格）

人物 (ClassID=30)¶

Dennis_Static
100000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Mei_Static
101000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Nathan_Static
102000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Nathan_Walking
103000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Nathan_Dancing
104000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Nathan_Standing
105000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Carla_Static
105500030
239-70-268cm（骨骼动画）

Carla_Walking
106000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Carla_Standing
107000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Claudia_Static
107500030
239-70-268cm（骨骼动画）

Claudia_Walking
108000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Claudia_Standing
109000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Eric_Static
109500030
239-70-268cm（骨骼动画）

Eric_Walking
110000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Eric_Standing
111000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Manuel_Static
111500030
239-70-268cm（骨骼动画）

Manuel_Walking
112000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Manuel_Standing
113000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Sophia_Static
113500030
239-70-268cm（骨骼动画）

Sophia_Walking
114000030
239-70-268cm（骨骼动画）

Sophia_Standing
115000030
239-70-268cm（骨骼动画）

标定板 (ClassID=40)¶

CheckerBoard
100000040
标定板60cm_84cm_60mm

CirclePattern
100100040
标定板60cm_84cm_60mm

地面车 (ClassID=50)¶

Standard_Car_Blue
100000050
272-118-62cm（静态网格）

Car_GreenBlack
10100050
502-226-171cm（静态网格）

Car_Red
10200050
502-226-171cm（静态网格）

Car_White
10300050
502-226-171cm（静态网格）

工程车 (ClassID=51)¶

Roller8
10900051
静态网格

Roller9
11800051
静态网格

paver
11900051
静态网格

Trunk
12500051
静态网格

发光体 (ClassID=60)¶

Light_White
100000060
自发光材质

Light_Red
101000060
自发光材质

Light_Green
102000060
自发光材质

Light_Blue
103000060
自发光材质

Light_Purple
104000060
自发光材质

Light_Yellow
105000060
自发光材质

Light_Aqua
106000060
自发光材质

Light_White_Strong
107000060
自发光材质

Light_Red_Strong
108000060
自发光材质

Light_Green_Strong
109000060
自发光材质

Light_Blue_Strong
110000060
自发光材质

Light_Purple_Strong
111000060
自发光材质

Light_Yellow_Strong
112000060
自发光材质

Light_Aqua_Strong
113000060
自发光材质

Light_Dark
114000060
自发光材质

固定翼 (ClassID=100)¶

Flying_Wing
100000100
75-167-18cm（静态网格）

Fixed_Wing
110000100
750-1464-240cm（静态网格）

圆形环 (ClassID=150)¶

Ring_Target_Blue
100000150
50-959-2763cm（静态网格）

Ring_Target_Green
101000150
50-959-2763cm（静态网格）

方形环 (ClassID=151)¶

Quad_Target_Red
100000151
50-2050-4025cm（静态网格）

Quad_Target_Green
101000151
50-2050-4025cm（静态网格）

Quad_Target_Blue
102000151
50-2050-4025cm（静态网格）

球形 (ClassID=152)¶

Sphere_Target_Red
100000152
100-100-100cm（静态网格）

飞翼 (ClassID=201)¶

FSV900
10000201
45-89-22cm（静态网格）

轰炸机 (ClassID=208)¶

EastBomberSU24
10000208
2398-1682-620cm（动画蓝图）

直升机 (ClassID=229)¶

Helicopter1
10000229
198-1178-334cm（动画蓝图）

固定翼-UltraStick (ClassID=234)¶

UltraStick25E
10000234
134-152-39cm（动画蓝图）

尾座式 (ClassID=243)¶

Tailsitter
10000243
43-101-50cm（动画蓝图）

J150 (ClassID=251)¶

FSJ150
10000251
31-21-21cm（动画蓝图）

FS310 (ClassID=310)¶

FS310
1000310
54-57-30cm（动画蓝图）

潜艇 (ClassID=600)¶

Submarine2
10000600
（1766-2399-1521）0.1cm（动画蓝图）

标准VTOL (ClassID=602)¶

StandardVtol2
10000602
143-249-32cm（动画蓝图）

通信特效 (ClassID=802)¶

虚拟管道 (ClassID=803)¶

靶标 (ClassID=809)¶

2.2 完整版三维场景¶

3DDisplay

CameraRoom

ChallengeMap

Changsha

Denver

DesertTown

EarthMap

Grasslands

LightShow

LowGPU

MapData

MapDataHongkong

MapSmall

MatchScene

MatchScene2

MountainTerrain

MountainTerrain_Water

MoutainRoad

NeighborhoodPark

OldFactory

SLAMScene

VisionRing

VisionRingBlank

WhiteMap

三、自定义场景导入¶

RflySim3D场景所需文件¶

RflySim3D中完整的仿真场景需要两部分信息

1.场景文件(”****.umap”)¶

需要将烘焙完成后“【UE项目主文件夹】\Saved\Cooked\WindowsNoEditor\【工程名】\Content”目录下的场景文件拷贝到【安装目录】\RflySim3D\RflySim3D\Content目录下。

注意：

烘焙完拷贝出来后不能再修改得到文件和文件夹的名字，也不能在\RflySim3D\Content目录下新建文件夹。重命名只能在UE编辑器中进行。

每个”****.umap”（烘焙前后有区别）地图文件对应了一个独立的三维场景，RflySim3D/RflySimUE5会自动扫描PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Content目录下所有的.umap。

场景中水平面以下部分的高度不能超过50m（这是由CopterSim中的dll模型初始点参考海拔设置的，由*init.m文件中的ModelParam_envAlitude参数指定），为了确保场景最低点在水平面上方，应该将场景中最低点设为场景参考点。下面以OldFactory场景为例说明这一过程：

先将场景导入RflySim3D，在RflySim3D中目测该场景最低点，双击读取该点高程信息，这里说明该场景最低点在水平面下方70m处。

因此在UE中打开该场景的关卡蓝图，如下将场景最低点（水平面下方7000cm处）设为参考点，相当于把场景整体上移70m，保存关卡蓝图，重新把场景打包导入RflySim3D。

2.地形高程信息(“****.png”)¶

场景导入前，在UE编辑器中观测并记录场景的大致范围（单位为厘米）；烘焙场景并导入RflySim3D后，在RflySim3D中利用比”*.umap”场景地形略大的范围（单位为米）使用RflyScanTerrainH（扫描地形）命令，这将在PX4PSP\RflySim3D目录找到对应“.png”和“***.txt”文件，分别存入了该场景的高程信息和地形校准及范围。将这两个文件拷贝到PX4PSP\CopterSim\external\map中即可完成导入。

注意：

png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图。以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。

png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正文件，RflySim平台采用txt格式输入9维数组或12维数组（多出经纬高地理基准信息）传入校正信息。

3.地形校准数据(“****.txt”)¶

平台中txt校正文件存储的是右上角三维坐标点（xy全为正，z向上为正）、左下角三维坐标点（xy全为负，z向上为正）、第3点三维坐标点，单位均为厘米。前两个点的目的是为了确认地形的范围和中心坐标，第3点坐标可自行选取，理论上需要尽量在高度上与前两个点有落差，用于校正高度尺度。

除此之外，当在RflySim3D中使用cesium全球大场景（仅个人高级版以上）时，在txt中，还可以上述9维数据之后输入三维GPS地形数据，按纬度、经度、高度顺序加入，可配置QGroundControl中对应的显示基准坐标。