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5分钟快速上手

安装完成后，只需几步即可跑通您的第一个仿真实验！本页提供 SITL（纯软件）和 HITL（带硬件）两种路径。

推荐路径

绝大多数用户应从 SITL 仿真开始，无需任何额外硬件。

SITL 仿真（纯软件）

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步骤 1：启动仿真

  1. 进入桌面 RflyTools 文件夹，双击 SITLRun 快捷方式
  2. 在弹出的 CMD 命令窗口中输入 1 → 回车（表示启动 1 架四旋翼）
  3. 等待系统自动启动1个CopterSim、1个QGroundControl、1个RflySim3D软件，并可在RflySim3D软件中看到已经生成的四旋翼无人机。

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步骤 2：等待初始化

等待CopterSim软件下侧日志栏必须打印出 GPS 3D fixed & EKF initialization finished，或者观察 RflySim3D 窗口左上角，当显示 *** EKF 3DFixed 时，表示自驾仪的状态估计器已完成初始化，定位锁定成功。 alt text

常见问题

如果等待超过 30 秒仍未出现 3DFixed，请检查：

  1. 杀毒软件是否已完全关闭
  2. 是否有网络代理或端口转发程序干扰 UDP 通信
  3. 计算机配置是否满足最低要求

步骤 3：控制起飞

  1. 在 QGroundControl 地面站中，确认当前模式为「保持」（Hold）模式
  2. 点击左上角「起飞」（Takeoff）按钮
  3. 拖动滑块确认起飞

步骤 4：观察效果

如果 RflySim3D 中的四旋翼能平稳起飞并悬停，说明工具链配置无误，且您已经实现了对RflySim的初步入门。

成功！

恭喜您完成了第一次 SITL 仿真！您可以在 QGroundControl 中继续尝试：

  • 设置航点任务自动飞行
  • 切换飞行模式（如 Position / Mission / Return）
  • 观察实时遥测数据

步骤 5：结束仿真

在 CMD 命令窗口中按任意键，系统将自动关闭所有关联程序。

HITL 仿真（带硬件）

前提条件

步骤 1：连接硬件

  1. 使用 USB 数据线将 Pixhawk 连接到电脑
  2. 听到 Pixhawk 启动音后，在 设备管理器 中确认 COM 口号

步骤 2：启动仿真

  1. 进入桌面 RflyTools 文件夹，双击 HITLRun 快捷方式
  2. 在弹出的 CMD 窗口中输入对应的 COM 口号（如 COM3），回车
  3. 等待 CopterSim → RflySim3D → QGC 依次启动

步骤 3：起飞测试

操作与 SITL 模式相同：

  1. 等待CopterSim软件下侧日志栏必须打印出 GPS 3D fixed & EKF initialization finished，或者观察 RflySim3D 窗口左上角，当显示 *** EKF 3DFixed，表示自驾仪的状态估计器已完成初始化。
  2. 在 QGC 中进行与SIL相同的起飞操作即可
  3. 观察四旋翼是否平稳起飞

低性能电脑启动

如果您的计算机显卡性能不足，导致仿真时飞行器产生抖动，可以尝试使用低精度三维场景模式，双击 RflyTools\SITLRunLowGPU 或 RflyTools\HITLRunLowGPU 启动。

下一步

安装验证通过后，您可以：